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绪论 1

0.1　理论力学的研究对象和任务 1

0.2　理论力学的体系和研究方法 1

0.3　本书的主要内容和学习要求 2

第1章　静力学公理和物体的受力分析 4

1.1　基本概念 4

1.2　静力学公理 5

1.3　力系的等效 7

1.4　平面力矩和平面力偶 7

1.5　约束与约束力 9

1.6　受力分析与受力图 13

习题 17

第2章　平面力系的简化和平衡 21

2.1　力的合成与分解 21

2.2　平面汇交力系 22

2.3　平面力偶系 24

2.4　平面任意力系 25

2.5　物系的平衡、静定与超静定问题 29

2.6　平面静定桁架 35

习题 39

第3章　空间力系的简化和平衡 46

3.1　空间汇交力系 46

3.2　空间力矩理论 48

3.3　空间力偶理论 50

3.4　空间任意力系的简化和平衡 51

3.5　平行力系中心与重心 56

习题 58

第4章　摩擦 64

4.1　滑动摩擦 64

4.2　带摩擦力的平衡问题 66

4.3　滚动摩擦 73

习题 77

第5章　点的运动学和刚体的基本运动 80

5.1　运动学的基本概念 80

5.2　点的运动方程 80

5.3　动点的速度和加速度 81

5.4　刚体的平动和定轴转动 86

5.5　刚体的定点转动 91

习题 93

第6章　点的合成运动 97

6.1　点合成运动的基本概念 97

6.2　点的速度、加速度合成定理 99

6.3　动系任意运动时速度、加速度合成定理的推导 112

习题 117

第7章　刚体的平面运动 123

7.1　刚体的平面运动及其分解 123

7.2　平面图形上任意点速度的求法 124

7.3　平面图形上任意点加速度的求法 128

7.4　刚体绕平行轴转动的合成 134

习题 135

第8章　质点动力学基本规律 142

8.1　牛顿运动定律 142

8.2　质点的运动微分方程 145

8.3　关于质点动力学的例题 146

8.4　质点相对运动动力学 156

习题 163

第9章　动量定理 167

9.1　动量定理及其基本方程 167

9.2　质心运动定理 171

9.3　动量定理的一些典型应用 176

习题 183

第10章　动量矩定理 187

10.1　质点的动量矩定理 187

10.2　质点系的动量矩定理 188

10.3　定轴转动刚体的动力学 190

10.4　质点系的相对运动动量矩定理 193

10.5　刚体平面运动动力学 195

10.6　空间运动刚体的相对运动动量矩定理 203

10.7　陀螺仪（或回转仪）的理论基础 209

习题 213

第11章　动能定理 218

11.1　质点的动能定理 218

11.2　质点系的动能定理 219

11.3　力对质点的功 219

11.4　力对刚体的功 223

11.5　质点系和刚体的动能计算 228

11.6　功率和功率方程 235

11.7　势力、势能以及相应的动能定理 236

习题 241

第12章　达朗贝尔原理（动静法） 246

12.1　惯性力的概念 246

12.2　达朗贝尔原理 246

12.3　惯性力系的简化 249

12.4　定轴转动刚体对轴承的附加动反力 258

习题 260

第13章　虚位移原理（虚功原理） 265

13.1　约束及其分类 265

13.2　广义坐标与自由度 266

13.3　可能位移、实位移、虚位移 270

13.4　虚功和广义力 274

13.5　虚位移原理 277

13.6　动力学普遍方程 281

习题 284

第14章　拉格朗日方程及其应用 289

14.1　第二类拉格朗日方程 289

14.2　完整系统的能量关系 295

14.3　第一类拉格朗日方程 299

习题 304

第15章　碰撞 307

15.1　碰撞现象的基本特征 307

15.2　研究碰撞的基本定理 307

15.3　两物体的碰撞及其恢复系数 309

15.4　碰撞对定轴转动刚体和平面运动刚体的作用 311

15.5　关于碰撞的例题 312

习题 320

附录 323

附录A　一些典型空间约束的类型及其约束力 323

附录B　一些简单均质物体的重心位置 324

附录C　一些简单均质物体的转动惯量 326

习题参考答案 328

参考文献 338