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目录 1

前言 1

第一章　概述 1

第一节　自动控制与自动控制系统 1

第二节　自动控制系统的分类 3

第三节　对控制系统的性能要求 3

第四节　自动控制理论发展简述 5

小结 5

习题 6

第二章　控制系统的数学模型 7

第一节　控制系统的微分方程 7

第二节　传递函数 13

第三节　典型环节的传递函数及其 14

动态响应 14

第四节　控制系统的动态结构图 21

第五节　反馈控制系统的传递函数 33

小结 35

习题 35

第三章　控制系统的时域分析法 40

第一节　控制系统的典型输入信号 40

和时域性能指标 40

第二节　一阶系统分析 42

第三节　二阶系统分析 43

第四节　高阶系统分析 52

第五节　控制系统的稳定性分析 52

第六节　控制系统的稳态误差计算 56

第七节　控制系统综合分析示例 63

小结 65

习题 66

第四章　控制系统的根轨迹法 71

第一节　根轨迹的基本概念 71

第二节　绘制根轨迹的基本法则 73

第三节　控制系统性能的根轨迹法分析 80

小结 86

习题 86

第五章　控制系统的频率特性法 88

第一节　频率特性 88

第二节　典型环节的频率特性 93

第三节　控制系统开环频率特性 101

第四节　系统开环频率特性与闭环 108

系统的稳定性 108

第五节　控制系统时域性能和开环频率特性的关系 117

第六节　根据系统闭环频率特性分析系统的动态性能 125

小结 129

习题 130

第六章　控制系统的校正方法 136

第一节　系统校正的一般概念 136

第二节　常用校正装置及其特性 137

第三节　串联校正 143

第四节　反馈校正 159

第五节　恒值系统的校正 161

小结 166

习题 167

第七章　采样控制系统分析 171

第一节　采样控制系统的基本概念 171

第二节　采样控制系统的数学基础 176

第三节　采样控制系统的脉冲传递函数 184

第四节　采样控制系统的动态性能分析 190

第五节　采样控制系统的稳定性分析 195

第六节　采样控制系统的稳态误差 198

小结 201

习题 201

附录　常用函数的拉氏变换与Z 204

变换对照表 204

参考文献 206