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目录 1

第一章　自动控制系统的基本概念 1

第一节　引言 1

第二节　开环控制和闭环控制 2

第三节 自动控制系统的基本类型 6

第四节　对自动控制系统的稳态和动态性能的基本要求 9

第五节　研究自动控制系统的方法 12

第六节　本课程的任务及本书概貌 15

习题 16

第二章　自动控制系统的数学模型 17

第一节　用微分方程描述系统的输入和输出变量 17

第二节　非线性数学模型的线性化 21

第三节　传递函数 30

第四节　方块图 35

第五节　信号流图 42

习题 47

附录　拉普拉斯变换 49

第一节　线性定常系统的时域响应 59

第三章 自动控制系统的时域分析 59

第二节　线性定常系统的稳定性 62

第三节　闭环系统的稳态误差 69

第四节　二阶系统的阶跃响应 75

第五节　高阶系统的阶跃响应 81

第六节　脉冲响应及其应用 84

第七节　时域响应的数值解法 87

习题 95

第一节　根轨迹法的基本概念 98

第四章　根轨迹法 98

第二节　根轨迹的基本条件 99

第三节　绘制根轨迹图的基本规则 101

第四节　根轨迹图绘制举例 110

第五节 几个参量根轨迹的绘制 114

第六节　非最小相位系统根轨迹的绘制 117

第七节　用根轨迹法分析自动控制系统 123

习题 127

附录 129

第五章　频率法分析 133

第一节　频率特性的基本概念 133

第二节　频率特性和瞬态响应的关系 134

第三节　典型环节的频率特性 138

第四节 系统开环频率特性的绘制 146

第五节　用频率法分析系统的稳定性 153

第六节　用数字计算机绘制伯德图及求开环频域指标 164

第七节　系统的闭环频率特性 168

第八节　用频率法分析系统品质 173

习题 186

附录 188

第一节 系统校正概述 190

第六章　控制系统的综合校正 190

第二节　常用校正装置及其特性 193

第三节　应用根轨迹法对系统进行串联校正 201

第四节　应用频率法对系统进行串联校正 209

第五节　按期望模型对系统进行串联校正 216

第六节　并联校正 224

第七节　恒值调节系统的综合校正 229

第八节　自动控制系统的计算机辅助设计 231

习题 245

附录　求取开环对数频率特性程序 248

第一节　引言 256

第七章　非线性控制系统分析 256

第二节　相平面分析法 261

第三节　用图解法绘制相轨迹；从相轨迹求取时间响应 270

第四节　用相平面法分析非线性系统 277

第五节　点变换法 288

第六节　非线性控制系统的校正及非线性特性在改善控制系统性能中的应用 290

第七节　描述函数法 294

第八节　用描述函数法分析非线性系统 307

习题 314

第一节　引言 317

第八章　线性离散系统的分析与综合 317

第二节　采样过程与采样定理 320

第三节　信号的恢复 324

第四节　Z变换 328

第五节　脉冲传递函数 341

第六节　线性离散系统的分析 351

第七节　线性离散系统的校正 376

习题 391

附录 392