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目录 1

第一章　绪论 1

1-1　概述 1

1-2　控制系统的反馈工作原理及其组成 2

1-3 自动控制系统的分类 9

1-4　对控制系统的要求 12

1-5 习题 16

第二章　物理系统的数学模型 18

2-1 控制工程的数学方法 18

2-2　物理系统的数学模型 28

2-3 非线性数学模型的线性化 37

2-4 典型环节及其传递函数 41

2-5 系统方块图及其传递函数 52

2-6 信号流图 65

2-7 习题 69

第三章　频率特性 74

3-1　频率特性的基本概念 74

3-2　幅相频率特性（奈魁斯特图） 79

3-3　对数频率特性（波德图） 84

3-4 闭环系统的频率特性 97

3-5　传递函数实验确定法 105

3-6 习题 109

第四章　控制系统的稳定性分析 111

4-1　稳定性基本概念 111

4-2　劳斯—霍维茨稳定性判据 113

4-3　奈魁斯特稳定性判据 119

4-4　对数判据 129

4-5　稳定性裕量 132

4-6　习题 136

5-1　稳态误差的基本概念 138

第五章　控制系统的误差分析 138

5-2　稳态误差系数 141

5-3　动态误差系数 147

5-4　扰动作用下的系统稳态误差 151

5-5　习题 155

第六章　控制系统的瞬态响应 158

分析 158

6-1　一阶系统的瞬态响应 158

6-2　二阶系统的瞬态响应 161

6-3 瞬态响应指标及其与系统参数的关系 168

6-4　具有零点的二阶系统的瞬态 173

响应 173

6-5　高阶系统的瞬态响应 175

6-6 控制系统瞬态响应指标和频率响应指标的关系 181

6-7 习题 185

第七章　控制系统的综合和校正 187

7-1　系统设计概述 187

7-2　常用的校正装置 197

7-3　控制系统串联校正装置的设计 202

7-4　控制系统反馈校正装置的设计 215

7-5　复合控制系统 225

7-6 习题 230

第八章　根轨迹法 232

8-1　根轨迹法基本概念 232

8-2　绘制根轨迹图的基本规则 236

8-3　控制系统的根轨迹分析 252

8-4　用根轨迹法设计与校正控制 257

系统 257

8-5　习题 269

9-1　概述 271

第九章　状态空间分析法 271

9-2　线性定常系统的状态空间表 274

达式 274

9-3　状态方程的求解 286

9-4 线性系统的能控性和能观测性 290

9-5　控制系统的状态空间综合法 293

9-6　习题 300

第十章　非线性控制系统 302

10-1　概述 302

10-2　描述函数 306

10-3　非线性系统稳定性的描述函数分析 317

10-4　非线性系统的设计与校正 325

10-5　习题 329

附录 330

附录Ⅰ 拉普拉斯变换表 330

附录Ⅱ 用数字计算机研究反馈 332

控制系统的程序 332

附录Ⅲ 校正网络 345

参考文献 352