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目录 1

前言 1

第一章 自动控制系统的基本概念 1

第一节 概述 1

第二节 闭环控制和开环控制 1

第三节 对自控系统性能的要求 5

第四节 自动控制系统的典型输入信号 6

习题 8

第二章 自动控制系统的数学模型 9

第一节 自动控制系统微分方程的建立 9

第二节 非线性特性的线性化 13

第三节 传递函数 15

第四节 典型环节及其传递函数 19

第五节 控制系统的方块图 26

第六节 信号流图 30

习题 32

第三章 时域分析法 36

第一节 自动控制系统的暂态响应性能指标 36

第二节 二阶系统时域分析 37

第三节 高阶系统时域分析 44

第四节 自动控制系统的稳定性 45

第五节 自动控制系统的稳态误差 51

第六节 用数字计算机求解系统的暂态响应 56

习题 62

第一节 自动控制系统的根轨迹 65

第四章 根轨迹法 65

第二节 绘制根轨迹的基本法则 66

第三节 零度根轨迹 75

第四节 控制系统的根轨迹分析 77

习题 83

第五章 频率分析法 85

第一节 频率特性 85

第二节 典型环节的频率特性 89

第三节 开环频率特性的绘制 98

第四节 奈魁斯特稳定判据 102

第五节 用开环对数频率特性判断闭环系统的稳定性 111

第六节 开环频率特性与时域响应的关系 120

习题 124

第一节 系统校正的基本概念 127

第六章 自动控制系统的校正 127

第二节 串联超前校正 133

第三节 串联滞后校正 139

第四节 串联滞后——超前校正 145

第五节 反馈校正 151

习题 154

第七章 状态空间分析法 156

第一节 状态空间表达式 156

第二节 状态空间表达式的解 172

第三节 能控性和能观性 180

第四节 状态反馈控制 192

习题 206

参考文献 208