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目录 1

第一章 自动控制的一般概念 1

§1-1　自动控制的基本原理 1

§1-2　自动控制系统的种类 3

§1-3 自动控制系统的研究内容和对系统的基本要求 6

第二章 自动控制系统的数学模型 10

§2-1　微分方程 10

§2-2　传递函数 23

§2-3　结构图及其等效变换 35

§2-4　信号流图 44

§2-5　脉冲响应函数 49

第三章 自动控制系统的时域分析 57

§3-1　典型输入作用和时域性能指标 57

§3-2　一阶系统的瞬态响应 61

§3-3　二阶系统的瞬态响态 63

§3-4　高阶系统分析 79

§3-5　稳定性和代数稳定判据 83

§3-6　稳态误差分析 90

第四章　根轨迹法 109

§4-1　根轨迹的基本概念 109

§4-2　绘制根轨迹的基本法则 113

§4-3　参量根轨迹 124

§4-4　控制系统根轨迹的绘制 126

§4-5　控制系统的根轨迹法分析 140

第五章　控制系统的频率法分析 147

§5-1　频率特性的基本概念 147

§5-2　频率特性的几种表示方法 155

§5-3　典型环节的频率特性 158

§5-4　开环系统频率特性的绘制 168

§5-5　奈奎斯特稳定性判据 177

§5-6　稳定裕度 186

§5-7　闭环系统频率特性的绘制 189

§5-8　闭环系统性能分析 196

第六章　控制系统的校正装置综合 212

§6-1　校正装置的特性 212

§6-2　根轨迹的改造 220

§6-3　校正装置的根轨迹法综合 223

§6-4　频率法串联校正装置的综合 227

§6-5　频率法并联校正装置的综合 239

第七章　描述函数法 246

§7-1　非线性控制系统概述 246

§7-2　描述函数法 250

§7-3　用描述函数法研究非线性控制系统的自振荡 259

§7-4　用描述函数法分析非线性控制系统的自振荡示例 268

第八章　相平面分析法 274

§8-1　相平面分析法 274

§8-2　相平面图的绘制 279

§8-3　相平面图分析 289

§8-4　用相平面分析法分析二阶非线性控制系统 300

§8-5　利用非线性特性改善系统的控制性能 315

第九章　线性离散（时间）控制系统理论基础 322

§9-1　线性离散（时间）控制系统 322

§9-2　采样过程和采样定理 327

§9-3　Z变换 333

§9-4　用Z变换法解差分方程 347

第十章　线性离散（时间）控制系统的分析与综合 350

§10-1　脉冲传递函数 350

§10-2　离散控制系统稳定性分析 359

§10-3　离散控制系统的稳态误差 364

§10-4　离散控制系统的动态性能 368

§10-5　离散控制系统的根轨迹法 375

§10-6　离散控制系统的频率特性法 385

§10-7　最少拍离散控制系统的综合 396

§10-8　D（Z）的稳定性及其实现 402