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目录 1

前言 1

第1章 绪论 1

1.1　对称轨迹引导问题 1

1.2　产生对称轨迹的机构 3

1.2.1 平面连杆机构产生对称轨迹 3

1.2.2　含有一个高副的单自由度平面机构产生对称轨迹 4

1.3.2　精确综合与近似综合 5

1.3.1　机构运动综合的两类问题 5

1.3 产生对称轨迹机构运动综合的方法 5

1.3.3　对称轨迹产生机构综合方法 6

第2章 平面四连杆机构产生对称连杆曲线的条件 8

2.1 概述 8

2.2 平面铰链四杆机构（RRRR机构或4R机构） 9

2.2.1 存在曲柄的平面铰链四杆机构 12

2.2.2　纯摆动的平面铰链四杆机构 13

2.3.1　摆转块机构 14

2.3.2　滑块机构 14

2.3　含有一个移动副的平面四连杆机构（RRRS机构或3R1S机构） 14

2.4 含有两个移动副的平面四连杆机构（2R2S机构） 15

2.4.1　双转块机构 15

2.4.2　双滑块机构 16

2.4.3　导杆滑块机构 16

第3章 平面四连杆机构产生对称连杆曲线的类型 18

3.1 概述 18

3.2　平面铰链四杆机构 19

3.2.1 存在曲柄的平面铰链四杆机构 19

3.2.2　纯摆动的平面铰链四杆机构 36

3.3 含一个移动副的平面四连杆机构 50

3.3.1　滑块机构 50

3.3.2　摆转块机构 53

3.4　含两个移动副的平面四连杆机构 60

3.4.1　双滑块机构 60

3.4.2　双转块机构 60

3.5　对称连杆曲线图谱 64

3.5.1　曲柄摇杆机构 64

3.5.2　双曲柄机构 66

3.5.5　摆、转块机构 67

3.5.3　双内摇杆机构 67

3.5.4　内外摇杆机构 67

3.5.6　滑块机构 68

3.5.7　双转块机构 68

3.5.8　双滑块机构 68

第4章　对称连杆曲线的综合及应用 69

4.1 概述 69

4.2　对称连杆曲线的FFT法分析 70

4.2.1　对称曲线的FFT分析特点 70

4.3.1　FFT法 72

4.2.2　对称连杆曲线特征参数的提取及其数据库的建立 72

4.3 产生对称连杆曲线机构尺度综合 72

4.3.2　特殊曲线的综合及应用 74

第5章 三自由度平面并联机构实现对称轨迹 89

5.1　概述 89

5.2　三自由度平面机构的型分析 90

5.3　机构的运动分析 92

5.3.1　机构的逆解 93

5.3.2　机构的正解 96

5.4　应用 100

6.1　概述 102

第6章　平面凸轮引导机构实现对称轨迹 102

6.2　平面凸轮引导机构的型分析 103

6.3　平面凸轮引导机构的综合 103

6.3.1　RSK型 103

6.3.2　RRK型 105

第7章　旋轮线 109

7.1　旋轮线的产生 109

7.2.1　旋轮线（r1≠∞，r≠∞） 110

7.2　旋轮线的类型 110

7.2.2　摆线（r1＝∞，r2≠∞） 115

7.2.3　渐开线（r1≠∞，r2＝∞） 116

7.3　旋轮线的应用 117

7.3.1 旋轮线驱动的Ⅱ级杆组的类型及相应齿轮连杆式组合机构的构成 117

7.3.2　旋轮线驱动Ⅱ级杆组的从动件的传动函数形式 117

7.3.3　机构尺度综合 119

附录 曲柄摇杆机构对称连杆曲线八种类型与机构尺度关系线图 129

参考文献 140