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第一章 概论 1

§1.1 引言 1

§1.2 常用坐标系 5

§1.3 时间系统 18

参考文献 20

第二章 航天器天文导航 21

§2.1 概述 21

§2.2 天文导航中的位置面 29

§2.3 简化的量测方程 33

§2.4 天文导航的误差分析及最优观测方案 39

§2.5 时钟误差及测量时间间隔的校正 47

§2.6 有冗余测量时的状态估值 49

参考文献 50

第三章 卫星导航 51

§3.1 概述 51

§3.2 卫星导航定位原理 54

§3.3 导航星全球定位系统概述 59

§3.4 GPS定位系统基本原理 66

§3.5 差分GPS与相对定位法 98

参考文献 107

第四章 GPS在航天器导航中的应用 109

§4.1 概述 109

§4.2 GPS在航天器轨道确定中的应用 114

§4.3 GPS在航天器姿态确定中的应用 123

参考文献 132

第五章 惯性导航 135

§5.1 概述 135

§5.2 平台式惯导系统的工作原理 143

§5.3 捷联式惯导系统的工作原理 155

§5.4 惯性导航系统的误差分析 171

参考文献 183

第六章 综合导航 185

§6.1 概述 185

§6.2 阻尼式综合导航系统 186

§6.3 最优综合导航系统 188

§6.4 GPS／惯性组合导航系统 194

参考文献 211

附录A 勒让德函数、缔合勒让德函数及其一、二阶导数 213

附录B 系统状态矩阵AG中各元素的表达式 216