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目次 1

第一章　绪论 1

§1-1　控制系统的一般概念 1

§1-2　对控制系统的基本要求 5

§1-3　控制系统举例 6

习题 9

第二章　控制系统的数学模型 10

§2-1　传递函数与方块图 10

§2-2　状态空间模型 16

§2-3　非线性数学模型的线性化 29

习题 31

第三章　时域分析 34

§3-1　瞬态响应与瞬态性能指标 34

§3-2　稳定性分析 51

§3-3　稳态误差分析 55

习题 60

第四章　根轨迹法 65

§4-1　根轨迹及根轨迹方程 65

§4-2　绘制根轨迹图的基本规则 71

§4-3　控制系统的根轨迹分析 84

§4-4　广义根轨迹 91

习题 93

第五章　频域分析 96

§5-1　基本环节的频率特性 96

§5-2　开环系统的频率特性 103

§5-3　奈奎斯特稳定判据 109

§5-4　稳定裕量 114

§5-5　闭环系统频率特性 120

§5-6　频域与时域性能指标之间的关系 123

§5-7　控制系统的校正方法 128

习题 143

§6-1　开环、闭环频率特性的计算 149

第六章　控制系统的计算机辅助分析 149

§6-2　反馈控制系统的稳定性分析 152

§6-3　计算反馈控制系统的时域响应 156

§6-4　利用数字机绘制根轨迹图 164

习题 182

第七章　状态空间分析和设计 184

§7-1 引言 184

§7-2　状态方程求解 184

§7-3　系统的可控性与可观测性 194

§7-4　线性变换与标准形 203

§7-5　极点配置与状态观测器 211

习题 221

第八章　采样控制系统 225

§8-1　信号的采样和恢复 226

§8-2　z变换 232

§8-3　脉冲传递函数 239

§8-4　稳定性分析 244

§8-5　稳态误差分析 248

§8-6　瞬态特性分析 251

§8-7　根轨迹和伯德图 257

§8-8　状态空间分析 260

§8-9　连续状态方程的离散化 268

§8-10　采样系统的校正 270

习题 279

第九章　计算机控制系统 284

§9-1　概述 284

§9-2　最少拍数字调节器离散化设计 288

§9-3　PID控制算法 299

§9-4　纯滞后对象的控制算法 314

§9-5　计算机控制系统的实现 321

§9-6　计算机控制系统设计举例 328

附录A　拉普拉斯变换 345