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第一章 绪论 1

第一节 自动控制理论概述 1

第二节 自动控制的基本概念 1

第三节 自动控制系统的性能指标 6

第四节 自动控制系统分类 8

单元小结 10

思考题 11

第二章 基础知识补充 12

第一节 Laplace变换 12

第二节 线性微分方程求解 17

单元小结 22

思考题 23

习题 23

第三章 线性控制系统的数学模型 24

第一节 数学模型的基本概念 24

第二节 常用系统数学模型的几种形式 27

第三节 被控对象的数学模型 28

第四节 控制设备的数学模型(只考虑线性模型) 33

第五节 构成控制系统的曲型环节传递函数的形式 35

第六节 系统方框图及其等效变换 36

第七节 控制系统数学模型的求取 41

第八节 梅逊公式及其在求传递函数中的应用 53

单元小结 55

思考题 56

习题 56

第四章 控制系统的时城分析法 60

第一节 控制系统的稳定性 60

第二节 控制系统的稳态性能 73

第三节 控制系统的动态性能 80

第四节 时域分析法在控制系统性能分析中的应用举例 98

单元小结 105

思考题 106

习题 106

第五章 控制系统的根轨迹分析法 109

第一节 根轨迹的基本概念 109

第二节 一般根轨迹(180°)的绘制法则 114

第三节 零度根轨迹的绘制法则 122

第四节 参量根轨迹 125

第五节 用根轨迹分析控制系统性能 127

第六节 控制系统结构变化对根轨迹的影响 128

第七节 热工控制系统根轨迹分析法举例 132

单元小结 135

思考题 136

习题 136

第六章 控制系统的频域分析法 139

第一节 基本概念 139

第二节 典型环节的频率特性曲线的绘制 144

第三节 控制系统开环频率特性曲线的绘制 155

第四节 控制系统稳定性分析 161

第五节 频域分析法中的系统性能指标 169

第六节 控制系统结构变化对开环频率特性曲线的影响 171

第七节 频率特性分析法在控制系统性能分析中的应用举例 176

单元小结 178

思考题 179

习题 179