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目录 1

序 1

前言 1

第一章 理论基础 1

1.1 系统模型的表示方法 1

1.2　线性微分方程 5

1.3　拉普拉斯变换 10

1.4　差分方程 12

1.5　不连续的拉氏变换 13

1.6　矩阵运算 17

1.7　信号流图 24

1.8　典型装置的传递函数 29

第二章　连续系统 44

2.1　系统的描述方法 44

2.2　瞬态响应 54

2.3　频率响应 64

2.4　稳定性 68

2.5　误差分析 76

2.6　系统的设计 87

2.7　系统仿真 96

2.8　系统的最佳设计 105

第三章　离散系统 114

3.1　离散系统的表示方法 114

3.2　瞬态响应 122

3.3　频率响应 133

3.4　稳定性 135

3.5　误差分析 141

3.6 由量化、死区和极限环产生的非线性特性 154

3.7　噪声过滤能力 158

4.1　取样定理 167

第四章　混合系统 167

4.2　变换器 172

4.3　连续函数与离散函数之间的关系 176

4.4　连续系统的离散化 182

4.5　模拟滤波器的离散化 193

4.6　双线性变换在滤波器设计中的应用 201

4.7　用匹配Z变换法设计举例 212

4.8　系统的离散设计法 215

4.9　设计举例 222

4.10　连续逻辑简介 233

5.1 空间状态法 236

第五章　空间状态设计法 236

5.2　可控性和可观测性 243

5.3　基于二次型的最优控制 249

5.4　卡尔曼滤波 253

5.5 　α—β—γ滤波器 262

第六章　计算机控制系统 269

6.1　控制计算机及其分类 269

6.2　控制算法对微机的要求 272

6.3　控制计算机的一般特性 278

6.4　计算机控制的几个特殊问题 288

6.5　计算机控制系统的实现 296

第七章　系统特性的测试 309

7.1　用互相关方法识别系统的脉冲特性 309

7.2　用伪码信号进行系统的识别 311

7.3　相关函数的计算方法… 323

7.4　快速富里叶变换 327

7.5　用最小二乘方法估计权序列 342

7.6　用自相关函数作误差指标的统计 345

7.7　均值和方差的直接计算 349

7.8　试验数据的拟合 353

7.9　由试验数据拟合的系统传递函数 355

附录 361

第二章附录 361

Ⅱ.1 画系统传递函数的NYQIST图程序 361

Ⅱ.2 罗斯—胡维茨稳定性判断程序 369

Ⅱ.3 平方积分表 372

Ⅱ.4 闭环系统等效噪声带宽计算程序 374

Ⅱ.5 利用古典理论的系统设计程序 379

Ⅱ.6 连续系统结构图法数学仿真程序 386

Ⅱ.7 线性定常系统最佳控制仿真程序 398

Ⅲ.1 朱里稳定性判据程序 414

第三章　附录 414

Ⅲ.2 离散系统噪声带宽的计算程序 418

第五章　附录 423

Ⅴ.1 α—β—γ滤波器设计程序 423

第七章附录 427

Ⅶ.1 伪码序列产生程序 427

Ⅶ.2 直接求相关函数的程序 428

Ⅶ.3 用FFT求相关函数的程序 431

Ⅶ.4 信号谱分析程序 437

Ⅶ.5 用最小二乘方拟合试验数据的计算程序 444

Ⅶ.6 由系统的频率响应拟合系统传递函数的程序 448