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目录 1

前言 1

第一章　绪论 1

§1-1　控制理论的发展 1

§1-2　自动控制和自动控制系统 1

§1-3　自动控制系统的方框图 3

§1-4 自动控制系统的分类 3

§1-5　自动控制系统的性能指标 8

习题 10

小结 10

第二章　控制系统的数学模型 12

§2-1 传递函数 12

§2-2　闭环控制系统的动态结构图 24

§2-3　动态结构图的等效变换 31

§2-4　反馈控制系统的传递函数 39

§2-5　典型环节的传递函数 43

§2-6　信号流图与梅逊公式 46

小结 51

习题 51

§3-1 系统典型化和性能指标 56

第三章　时域分析法 56

§3-2　一阶系统的时域分析 59

§3-3　二阶系统的时域分析 62

§3-4　高阶系统的响应分析 73

§3-5　线性定常系统的稳定性及稳定判据 77

§3-6　控制系统的稳态误差 84

小结 91

习题 91

第四章　根轨迹法 97

§4-1　根轨迹的概念 97

§4-2　绘制根轨迹的依据 98

§4-3　绘制根轨迹的基本法则 101

§4-4　参数根轨迹和多回路系统根轨迹 110

§4-5　正反馈回路的根轨迹 113

§4-6　迟后系统的根轨迹 115

§4-7　根轨迹法在工程中的应用 119

§4-8　数字计算机在根轨迹法中的应用 123

小结 125

习题 126

第五章　频域分析法 129

§5-1　频率特性 129

§5-2　典型环节的频率特性 134

§5-3　系统开环频率特性 147

§5-4　闭环频率特性 158

§5-5　奈魁斯特稳定判据 163

§5-6　控制系统的相对稳定性 173

§5-7　频域指标与时域指标的关系 177

小结 185

习题 186

第六章　控制系统的综合与校正 191

§6-1　概述 191

§6-2　几种控制规律简介 193

§6-3　串联超前校正参数的确定 195

§6-4　滞后校正装置参数的确定 203

§6-5　串联滞后—超前校正参数的确定 209

§6-6　按期望特性进行串联校正 215

§6-7　反馈校正及其参数的确定 217

§6-8　复合控制的校正 219

§6-9　纯滞后时间的补偿和校正 226

§6-10　恒值系统校正设计举例 227

小结 233

习题 233

第七章　非线性控制系统 236

§7-1　概述 236

§7-2　相平面法的基本概念 241

§7-3　相平面图的绘制 245

§7-4　非线性系统的相平面分析 252

§7-5　描述函数法的基本思想及系统结构图的典型化 257

§7-6　典型非线性特性的描述函数 259

§7-7　用描述函数法分析非线性系统 266

§7-8　非线性系统的校正及非线性特性的利用 272

小结 275

习题 276

第八章　线性离散系统 279

§8-1　离散控制系统概述 279

§8-2　信号采样 282

§8-3　信号恢复与零阶保持器 286

§8-4　Z变换与Z反变换 289

§8-5　脉冲传递函数 301

§8-6　线性离散系统的性能分析 314

§8-7　离散控制系统的数字校正 330

小结 343

习题 344

附录Ⅰ 常用函数拉普拉斯变换和Z变换对照表 347

附录Ⅱ 常用拉普拉斯变换的性质和定理表 348

参考文献 349