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目录 1

第一章　导论 1

§1.1　自动控制的实现方法 1

§1.2　自动控制系统的分类 11

§1.3　对自动控制系统的要求及自控理论的研究主题 14

第二章 自动控制系统特性的描述 23

第三章 自动控制系统特性的分析 23

§2.1　微分方程描述法 24

§2.2　传递函数及方块图描述法 52

§2.3　频率特性法 85

§3.1　系统的负反馈效果 123

§3.2　系统的稳定性判别 131

§3.3　系统的稳态误差分析 159

§3.4　系统动特性的时域分析法 167

§3.5　系统动特性的频域分析法 177

§3.6　系统动特性的根轨迹分析法 198

§3.7　利用袖珍机直接求取阶跃响应的特性分析法 230

第四章 自动控制系统特性的设计 243

§4.1　系统特性设计的一般方法 243

§4.2　系统特性的频率特性补偿法（补偿设计法之…） 248

§4.3　系统特性的根轨迹校正法（补偿设计法之二） 291

§4.4　系统频率特性综合设计法 306

§4.5　过程仪表控制系统设计法 326

§4.6　复杂系统的特性及其设计 364

§4.7　对象特性的实验辨识法 378

§4.8　借助电子模拟计算机的系统特性研究 397

第五章 非线性控制系统 421

§5.1　非线性控制系统基本概念 421

§5.2　描述函数法 425

§5.3　相平面法 440

第六章 采样值控制系统 471

§6.1　引言 471

§6.2　信号的采样及采样信号的保持 474

§6.3　Z变换 481

§6.4　Z传递函数 489

§6.5　由采样系统的Z传递函数求取系统特性 496

§6.6　采样系统稳定性判别 500

§6.7　采样系统特性的设计 504

第七章　现代控制理论 524

§7.1　数学基础——矩阵知识的复习 525

§7.2　系统的状态空间描述法 532

§7.3　系统的传递函数矩阵及特征方程式 545

§7.4　状态方程式的解 552

§7.5　系统的固有特性（结构特性）分析 557

§7.6　离散值系统的状态空间研究法 569

§7.7　状态反馈及根据状态反馈的极点配置 575

§7.8　最优调节器 588

附录一　拉氏变换、Z变换对照表 597

附录二　利用最小二乘法辨识对象的n阶差分方程 602

习题解答 607

参考文献 633