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第1章 自动控制的基本概念 1

1．1 引言 1

1．2 自动控制的基本方式 2

1．3 自动控制系统的分类 5

1．4 闭环控制系统的基本组成 7

1．5 控制系统举例 7

1．6 评价控制系统的基本指标 11

1．7 本书组织安排与学习要求 12

本章小结 12

习题 13

思考题 13

第2章 控制系统的数学模型 15

2．1 引言 15

2．2 线性系统的微分方程 16

2．3 非线性特性及其线性化 19

2．4 线性系统的传递函数 21

2．5 典型环节的传递函数 22

2．6 系统方框图 26

2．7 信号流图 34

2．8 反馈控制系统的传递函数 39

思考题 40

本章小结 40

习题 41

第3章 时域分析法 44

3．1 引言 44

3．2 一阶系统的时间响应 47

3．3 二阶系统的时间响应 50

3．4 高阶系统的时间响应 60

3．5 稳定性分析 62

3．6 稳态误差分析及计算 68

思考题 80

本章小结 80

习题 81

第4章 根轨迹法 83

4．1 根轨迹的基本概念 83

4．2 绘制根轨迹的基本规则 87

4．3 根轨迹草图绘制举例 99

4．4 参量根轨迹 104

4．5 用根轨迹法分析控制系统 105

本章小结 109

习题 110

思考题 110

第5章 控制系统的频域分析 112

5．1 频率特性的基本概念 112

5．2 典型环节的频率特性 117

5．3 系统开环频率特性的绘制 128

5．4 奈奎斯特稳定性判据 141

5．5 系统的相对稳定性 154

5．6 系统的闭环频率特性 157

5．7 频域性能指标和时域性能指标的关系 165

本章小结 171

思考题 172

习题 173

第6章 控制系统的校正 176

6．1 控制系统校正的概念 176

6．2 线性系统的基本控制规律 179

6．3 常用校正装置及其特性 182

6．4 频率特性法在系统校正中的应用 188

6．5 局部反馈校正 196

本章小结 198

习题 199

思考题 199

第7章 采样控制系统分析基础 201

7．1 引言 201

7．2 信号的采样与采样定理 202

7．3 采样信号的复现与零阶保持器 205

7．4 z变换和z反变换 207

7．5 差分方程 216

7．6 脉冲传递函数 218

7．7 采样控制系统的稳定性分析 224

7．8 采样控制系统的稳态误差 229

7．9 采样系统的动态性能分析 234

7．10 采样控制系统的校正 237

7．11 最少拍采样控制系统的校正 240

本章小结 245

思考题 246

习题 246

附录A 拉普拉斯变换 249

附录B 采样拉氏变换的两个重要性质 258

附录C 自动控制原理实验 259

参考文献 271