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第一章 基本概念 1

1-1 内容提要 1

1-2 解题要点 2

1-3 解题分析 3

习题一 8

第二章 虚功原理 11

2-1 内容提要 11

2-2 解题要点 12

2-3 解题分析 15

习题二 59

第三章 达朗贝尔原理和动力学普遍方程 74

3-1 内容提要 74

3-2 解题要点 76

3-3 解题分析 78

习题三 110

第四章 第二类拉格朗日方程 125

4-1 内容提要 125

4-2 解题要点 126

4-3 解题分析 128

习题四 218

第五章 哈密顿正则方程 238

5-1 内容提要 238

5-2 解题要点 239

5-3 解题分析 241

习题五 282

第六章 哈密顿原理 286

6-1 内容提要 286

6-2 解题要点 287

6-3 解题分析 289

习题六 306

第七章 非完整系统动力学方程 308

7-1 第一类拉格朗日方程 308

7-2 非完整系统的拉格朗日方程 317

7-3 查浦雷金方程和马基方程 326

7-4 阿贝尔方程 333

习题七 350

第八章 解题方法综述 351

8-1 一题多解 351

8-2 解题体会点滴 364