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第一章 运动学中的自由度和约束度 1

1.1拉氏坐标及广义坐标 1

目录 1

1.2活动度分析 7

1.3单自由度平面机构的类型综合 21

1.4平面杆组的结构分析及其类型综合 25

第二章 机构位置分析 39

2.1概述 39

2.2求解机构位置的线修正逼近理论——牛顿－罗夫生法 39

2.3四杆机构位置解析之基本数学模型及子程序 46

2.4阿苏尔组（杆组）的型转化理论 46

2.5阿苏尔组位置确定的基本公式 48

2.6m＝1杆组所组成机构的位置确定 50

2.7机构位置确定的电算流程 53

3.1基本概念 60

第三章 速度及加速度分析 60

3.2速度系数及加速度系数 69

3.3四杆机构速度、加速度分析的基本数学模型及子程序 76

3.4用虚拟速度、加速度法求解多杆多自由度机构的运动分析 77

第四章 静力学计算 86

4.1概述 86

4.2虚功原理的基本概念 87

4.3虚功原理 95

4.4四杆机构中运动副反力计算的基本数学模型及子程序 100

4.5多杆多自由度机构力计算的型转化 101

4.6应用虚功原理求解虚拟力 104

第五章 液压和气压式平面机构的分析 117

5.1概述 117

5.2液气压式平面机构的结构类型 118

5.3液气压式平面机构的运动分析 122

5.4液气压式平面机构的受力分析 126

5.5液气压式平面机构的综合 128

第六章 平面机构综合——解析法 130

6.1概述 130

6.2切氏区间 133

6.3函数插值法 134

6.4均方逼近法 140

6.5最佳逼近法 148

6.6函数逼近法的选择 160

6.7四杆机构的轨迹综合 161

第七章 平面机构综合——运动几何法 171

7.1基本概念和术语 171

7.2实现连杆三个有限接近位置的综合 173

7.3实现连杆四个有限接近位置的综合 182

7.4实现两连架杆对应角位置的综合 192

7.5高阶机构的尺度综合 196

第八章 多杆多自由度机构的型综合及优化综合 199

8.1概论 199

8.2多杆多自由度平面机构的型综合 199

8.3机构的优化综合 202

8.4平面四杆机构的尺度优化综合 207

8.5平面多杆机构的尺度优化综合 210

习题 223

附录一 八杆以下杆组结构图 235

附录二 常用单构件、双杆组位置、速度、加速度及力计算的基本数学模型 238

附录三 单构件及双杆组位移、速度、加速度及力计算的子程序 266

附录四 实例研究——ZL-20装载机工作装置优化设计及计算机显示 281

参考文献 299

索引 301