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目录 1

第一章 绪论 1

§1-1本课程研究的对象、内容和方法 1

§1-2学习本课程的目的 2

第二章 平面连杆机构 3

§2-1概述 3

§2-复数的基本知识 4

§2-3运动分析的一般方法 6

§2-4平面四杆机构的精确点综合 9

§2-5平面多杆机构的精确点综合 26

§2-6平面连杆机构的近似综合 28

§2-7曲率分析及其在连杆机构综合中的应用 44

§3-1概述 53

第三章 空间连杆机构 53

§3-2空间连杆机构的结构分析 56

§3-3坐标变换与方向余弦矩阵基础 61

§3-4空间连杆机构的位移分析 68

§3-5空间连杆机构的速度和加速度分析 78

§3-6空间连杆机构力的分析 84

§3-7空间连杆机构的综合 92

第四章 机器人机构 100

§4-1概述 100

§4-2机器人位置姿态分析 100

§4-3机器人间接位置问题的求解 110

§4-4机器人的速度分析 118

§4-5机器人力分析 125

第五章 高副机构设计的理论基础 130

§5-1瞬心线 130

§5-2共轭曲线 138

§5-3欧拉－沙瓦里（Euler-savary）方程式 143

§5-4卡姆士（Camus）定理 146

§5-5两构件相对运动的螺旋轴、瞬轴面和节面 147

第六章 凸轮机构 152

§6-1从动杆运动规律及其选择 152

§6-2盘状凸轮廓线的设计 159

§6-3盘状凸轮机构基本尺寸的确定 169

§6-4凸轮机构力分析及按效率确定凸轮机构的基本尺寸 176

§6-5盘状凸轮廓线的检测分析 180

§6-6圆柱凸轮机构的设计 189

§6-7高速凸轮机构 192

第七章 周转轮系 198

§7-1周转轮系设计的基本问题 198

§7-2渐开线少齿差行星齿轮传动 208

§7-3链条行星传动 222

§7-4其他类型行星传动简介 226

§7-5行星变速器 228

第八章 其他传动机构 235

§8-1非圆齿轮机构 235

§8-2机械无级变速机构 242

§8-3间歇传动机构 247

第九章 组合机构与机构组合 255

§9-1概述 255

§9-2组合机构 255

§9-3组合机构的运动分析与综合 258

§9-4变异机构 267

§9-5机构的组合 269

主要参考文献 275