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0—1控制理论发展简史 1

绪论 1

0—2现代控制理论的主要内容 3

0—3本书主要内容 4

第一章 状态空间描述及其它描述 6

1—1状态变量与状态空间描述 6

1—2由物理系统直接建立状态空间描述 13

1—3由传递函数建立状态空间描述 17

1—4离散系统的状态空间描述 26

1—5状态空间描述的非奇异变换 27

1—6多变量系统的其它描述 36

*1—7多变量系统的实现 44

*1—8组合系统的数学描述 51

第一章习题 56

2—1线性系统的自由运动、状态转移矩阵 60

第二章 状态空间方程的求解 60

2—2线性时不变系统的状态转移矩阵 62

2—3状态转移矩阵的基本性质 66

2—4状态转移矩阵的计算 67

2—5线性时不变系统的强迫运动 73

2—6连续系统状态空间描述的离散化 77

2—7线性时不变离散系统的运动 79

第二章习题 82

第三章 线性时不变系统的能控性与能观性 85

3—1概述 85

3—2系统的能控性及其判据 86

3—3系统的能观性及其判据 92

3—4基于对角型或约当型的能控性、能观性判据 95

3—5离散系统的能控性与能观性 97

3—6能控性与能观性的对偶关系 98

3—7系统的标准分解 99

3—8最小实现 106

3—9能控性与能观性的频域判据 109

*3—10组合系统的能控性、能观性 111

第三章习题 114

第四章 线性时不变系统的稳定性分析 119

4—1概述 119

4—2 BIBO稳定性问题 120

4—3动力学方程的稳定性问题 121

4—4李雅普诺夫稳定性定理 125

4—5线性时不变连续系统的稳定性分析 129

4—6线性时不变离散系统的稳定性分析 131

*4—7组合系统的稳定性问题 132

第四章习题 135

5—1概述 137

第五章 线性时不变控制系统的综合与设计 137

5—2单变量系统极点配置的状态空间法 139

5—3多变量系统极点配置的状态空间法 150

5—4状态观测器 158

*5—5渐近跟踪、干扰阻塞及鲁棒控制 167

5—6补偿器综合的传递函数法——单变量系统 180

*5—7补偿器综合的传递函数法——多变量系统 187

*5—8其它常见控制问题概述 196

*5—9其它近代频域设计技术概述 200

第五章习题 203

附录 209

*Ⅰ、关于线性代数的补充知识 209

Ⅱ、关于多项式矩阵理论的基本知识 221

*Ⅲ、二次型 232

附录习题 234

参考文献 237