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目录 1

第一章 绪论 1

第一节 概述 1

第二节 开环控制系统与闭环控制系统 2

第三节 自动控制系统的基本组成及表达式 6

第四节 反馈控制系统举例 7

第五节 反馈控制系统的动态过程及要求 16

习题 17

第二章 自动控制系统的数学模型 18

第一节 概述 18

第二节 拉普拉斯变换 19

第三节 利用拉氏变换求解微分方程 27

第四节 传递函数 32

第五节 典型环节及其传递函数 34

第六节 系统方框图运算 46

第七节 用解析法求解物理系统传递函数的实例 54

第八节 信号流图 63

习题 66

第三章 自动控制系统的时域分析 68

第一节 概述 68

第二节 二阶系统的瞬态响应 69

第三节 高阶系统的瞬态响应 79

第四节 控制系统的稳定性分析 81

第五节 控制系统的误差分析和计算 87

第六节 控制系统的计算机仿真 97

习题 105

第四章 根轨迹法 107

第一节 根轨迹法的基本概念 107

第二节 根轨迹的相角条件和幅值条件 108

第三节 根轨迹图的绘制法则 109

第四节 典型控制系统的根轨迹 115

第五节 用根轨迹法分析系统的瞬态特性 127

第六节 用根轨迹法设计系统 131

习题 148

第五章 频率响应法 151

第一节 频率响应特性的基本概念 151

第二节 典型环节的频率特性 154

第三节 系统开环频率特性 162

第四节 用频率特性分析系统的稳定性 166

第五节 闭环系统的频率特性 175

第六节 用频率法分析系统 181

第七节 用频率法设计系统 187

第八节 用实验法求线性系统的传递函数——系统辨识 206

习题 208

第六章 非线性控制系统 210

第一节 概述 210

第二节 描述函数法 213

第三节 相平面分析法 222

习题 230

第七章 计算机控制系统 232

第一节 概述 232

第二节 信号的采样和恢复 236

第三节 差分方程及Z变换 243

第四节 脉冲传递函数 253

第五节 计算机控制系统的分析 261

第六节 计算机控制系统的校正和设计 272

第七节 工业机器人的计算机控制 287

习题 296

第八章 现代控制理论基础 298

第一节 概述 298

第二节 状态空间分析法 298

第三节 最优控制系统 310

第四节 自适应控制简介 316

习题 318

参考文献 320