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第1章 绪论 1

1.1 变胞机构概述 1

1.2 国内外变胞机构研究概况、水平和发展趋势 2

1.3 本书研究内容 7

1.4 本书设计要求 8

第2章 应用Triz理论确定总体方案 9

2.1 Triz理论概述 9

2.2 利用Triz理论体系进行问题分析 10

2.3 运用Triz工具解决问题 13

2.4 本章小结 19

第3章 液压式变胞装载机械手构态分析及基因建模 20

3.1 液压式变胞装载机械手结构构成 20

3.2 液压式变胞装载机械手工作原理 21

3.3 液压式变胞装载机械手构态分析 22

3.4 液压式变胞装载机械手基因建模与变胞过程分析 31

3.5 本章小结 37

第4章 液压式变胞装载机械手虚拟设计 39

4.1 液压式变胞装载机械手零件参数化特征建模 39

4.2 液压式变胞装载机械手装配 42

4.3 液压式变胞装载机械手运动仿真 43

4.4 本章小结 46

第5章 电动式变胞装载机械手结构组成及工作原理 47

5.1 电动式变胞装载机械手结构组成 47

5.2 电动式变胞装载机械手工作原理 48

5.3 电动式变胞装载机械手构态分析 49

5.4 电动式变胞装载机械手基因建模与变胞过程分析 57

5.5 本章小结 60

第6章 电动式变胞装载机械手运动学分析 61

6.1 引言 61

6.2 电动式变胞装载机械手运动学建模 61

6.3 电动式变胞装载机械手运动学分析 63

6.4 电动式变胞装载机械手运动学分析实例 71

6.5 本章小结 73

第7章 电动式变胞装载机械手虚拟设计 74

7.1 电动式变胞装载机械手三维建模 74

7.2 电动式变胞装载机械手虚拟装配 75

7.3 电动式变胞装载机械手运动仿真 76

7.4 电动式变胞装载机械手样机制作 78

7.5 电动式变胞装载机械手电机驱动程序编制 79

7.6 本章小结 83

第8章 结论 84

参考文献 85