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绪论 1

第1章 静力学公理和物体的受力分析 8

1.1 基本概念 8

1.2 静力学公理 10

1.3 力系的等效 12

1.4 平面力矩和平面力偶 13

1.5 约束与约束力 15

1.6 受力分析与受力图 18

习题 24

第2章 平面力系的简化和平衡 29

2.1 力的合成与分解 29

2.2 平面汇交力系 30

2.3 平面力偶系 32

2.4 平面任意力系 33

2.5 物系的平衡、静定与超静定问题 39

2.6 简单平面静定桁架 53

习题 60

第3章 摩擦 66

3.1 滑动摩擦 66

3.2 滚动摩擦 71

3.3 多接触面带摩擦力的平衡问题 73

习题 81

第4章 空间力系的简化和平衡 84

4.1 空间汇交力系 84

4.2 空间力矩理论 86

4.3 空间力偶理论 88

4.4 空间任意力系的简化 90

4.5 空间任意力系的平衡 92

习题 99

第5章 点的运动学和刚体的基本运动 104

5.1 运动学的基本概念 104

5.2 点的运动方程描述方法 104

5.3 动点的速度和加速度 106

5.4 刚体的平动和定轴转动 109

5.5 刚体的定点转动 115

习题 116

第6章 点的合成运动 120

6.1 点合成运动的基本概念 120

6.2 点的速度、加速度合成定理的应用 122

6.3 动系任意运动时速度、加速度合成定理的推导 135

习题 140

第7章 刚体的平面运动 147

7.1 刚体的平面运动及其分解 147

7.2 平面运动图形上任意点速度的求法 148

7.3 平面运动图形上任意点加速度的求法 153

7.4 运动学的综合应用举例 168

7.5 刚体绕平行轴转动的合成 180

习题 181

第8章 动力学普遍定理 187

8.1 质点的运动微分方程描述方法 188

8.2 动量定理 189

8.3 动量矩定理 196

8.4 动能定理积分形式 209

习题 223

第9章 动力学普遍定理的综合应用 233

9.1 约束及其分类 233

9.2 广义坐标与自由度 234

9.3 机械能守恒定律 241

9.4 功率方程 246

9.5 求一个过程的速度及位置问题 261

9.6 碰撞 267

习题 274

第10章 达朗贝尔原理 278

10.1 达朗贝尔原理 279

10.2 达朗贝尔原理的应用 281

习题 302

第11章 虚位移原理（虚功原理） 307

11.1 虚位移原理 308

11.2 虚位移原理的应用 312

小结 324

习题 324

第12章 动力学普遍方程及第二类拉格朗日方程 328

12.1 动力学普遍方程 328

12.2 第二类拉格朗日方程 336

12.3 完整系统的能量关系 344

12.4 结语 348

习题 349

专题1在极坐标、柱坐标和球坐标下点的合成运动 353

专题2质点相对运动动力学 357

专题3空间运动刚体的相对运动动量矩定理及陀螺运动 364

专题4空间运动刚体的动能 374

专题5定轴转动刚体对轴承的附加动反力 376

专题6第一类拉格朗日方程 382

习题参考答案 388

参考文献 397