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第1章 自动控制的基本概念 1

控制系统的基本概念 1

自动控制系统的控制方式 2

自动控制系统的分类 2

控制系统的性能要求 3

本章重点与难点 4

习题与解答 4

习题精选与详解 7

第2章 控制系统的数学模型 11

列写系统微分方程的一般方法 11

非线性数学模型的线性化 11

传递函数 12

框图和系统的传递函数 13

信号流图和梅逊公式的应用 17

本章重点与难点 17

习题与解答 18

习题精选与详解 28

第3章 控制系统的时域分析法 38

典型的输入信号 38

一阶系统的时域分析 40

二阶系统的时域分析 41

高阶系统的时域分析 42

线性定常系统的稳定性分析 43

劳斯稳定判据 44

控制系统的稳态误差 45

本章重点与难点 47

习题与解答 47

习题精选与详解 55

第4章 根轨迹法 62

根轨迹的基本概念 62

绘制根轨迹的基本规则 63

参量根轨迹的绘制 65

非最小相位系统的根轨迹 66

用根轨迹分析控制系统 67

本章重点与难点 68

习题与解答 69

习题精选与详解 85

第5章 频域响应法 95

频率特性 95

对数坐标图与极坐标图 96

系统开环频率特性 100

乃奎斯特稳定判据 103

相对稳定性分析 104

频域性能指标与时域性能指标间的关系 105

本章重点与难点 106

习题与解答 106

习题精选与详解 133

第6章 控制系统的校正 144

引言 144

超前校正 147

滞后校正 149

滞后-超前校正 150

本章重点与难点 151

习题与解答 152

习题精选与详解 164

第7章 PID控制与鲁棒控制 178

PID控制及其参数的调整 178

控制系统的鲁棒性和灵敏度 179

控制系统的鲁棒性分析 180

鲁棒控制系统的设计 181

本章重点与难点 182

习题与解答 182

习题精选与详解 186

第8章 离散控制系统 192

引言 192

信号的采样与复现 192

z变换与z反变换 193

脉冲传递函数 194

差分方程 195

离散控制系统的性能分析 195

本章重点与难点 197

习题与解答 200

习题精选与详解 208

第9章 状态空间法 218

控制系统数学模型 218

线性控制系统的运动分析 221

控制系统的能控性和能观测性 222

控制系统的稳定性 224

线性定常系统的综合 225

本章重点与难点 226

习题与解答 226

习题精选与详解 254

第10章 非线性控制系统 266

非线性系统的概述 266

非线性元件的描述函数 268

用描述函数分析非线性控制系统 269

相轨迹 270

奇点和极限环 272

本章重点与难点 274

习题与解答 274

习题精选与详解 284

参考文献 291