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第一章 自动控制系统的基本概念 1

1-1 自动控制系统术语 1

1-2　开环控制和闭环控制 2

1-3 自动控制系统分类 3

1-4　直流调速系统发展概况及现状 6

1-5　本课程学习内容 6

思考题与习题 7

第二章 自动控制系统的传递函数 9

2-1　数学模型简介 9

2-2　典型环节传递函数及功能框 14

2-3　框图（结构图） 20

2-4 自动控制系统传递函数 29

思考题与习题 32

第三章　控制系统时域阶跃响应分析 36

3-1 概述 36

3-2　一阶系统阶跃响应分析 38

3-3　二阶系统阶跃响应分析 41

3-4　欠阻尼二阶系统阶跃响应性能指标 46

3-5　二阶系统扰动阶跃响应分析 49

3-6　稳定性和代数稳定判据 51

3-7 稳态误差 56

思考题与习题 61

第四章　控制系统频率特性分析 65

4-1　频率特性基本概念 65

4-2　典型环节波德图 69

4-3　控制系统开环波德图的绘制 74

4-4　对数频率稳定判据与稳定裕量 76

4-5　一、二阶系统开环波德图与频域指标 79

4-6　一、二阶系统闭环频率特性与频域指标 83

4-7　频率特性的实验测定法 86

思考题与习题 88

第五章　控制系统波德图校正 92

5-1　校正的基本概念 92

5-2 比例控制的校正 93

5-3 比例微分控制的校正 94

5-4 比例积分控制的校正 99

5-5　局部反馈校正的作用 103

思考题与习题 106

第六章　单闭环直流调速系统 108

6-1 转速负反馈有静差调速系统 108

6-2　调节器的输出限幅 113

6-3　具有电流截止负反馈环节的调速系统 115

6-4 电压负反馈和电流正反馈调速系统 117

6-5　单闭环调速系统的框图和稳定条件 119

6-6　转速负反馈无静差调速系统 121

6-7　单闭环调速系统实例——SA7512螺纹磨床头架的调速系统 123

思考题与习题 125

第七章　转速、电流双闭环调速系统 127

7-1　具有电流约束条件的理想起动过程 127

7-2　转速、电流双闭环调速系统组成及其静特性 128

7-3　双闭环调速系统的动态性能 131

7-4　带电流斜率调节器的三环调速系统 134

7-5　带励磁控制的调速系统 136

7-6　一般双闭环系统中的几个问题 137

思考题与习题 143

第八章 双闭环调速系统工程设计方法 144

8-1 典型系统 144

8-2　系统结构的近似处理及非典型系统典型化 149

8-3　典型Ⅰ型、Ⅱ型系统的性能指标比较 153

8-4 双闭环调速系统调节器的设计 154

8-5　双闭环调速系统工程设计举例 159

思考题与习题 163

第九章 双闭环调速系统的参数测定与系统调试 165

9-1 元器件参数的测定 165

9-2　系统的安装及检查 167

9-3　单元、器件的调试 169

9-4 电流环调试 172

9-5　速度环调试 173

第十章　可逆调速系统 174

10-1 可逆调速系统的电路 174

10-2　可逆系统中的环流及其控制 176

10-3　可控环流可逆调速系统 180

10-4　逻辑无环流可逆调速系统的组成及原理 182

10-5　各种可逆系统简介 187

思考题与习题 189

附录 190

Ⅰ 拉普拉斯变换 190

Ⅱ 转速、电流、电压检测单元 196

Ⅲ 通用中小功率晶闸管直流传动装置 202

Ⅳ 干扰的抑制 205

参考文献 207