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第1章 概论 1

1.1引言 1

1.2多目标跟踪的研究和发展 2

1.3多目标跟踪的关键技术 7

1.4水下多目标跟踪的发展趋势 15

参考文献 17

第2章 水下机动目标运动模型 26

2.1引言 26

2.2随机线性系统的数学描述 28

2.3 CV模型和CA模型 33

2.4 Singer模型 35

2.5自适应高斯模型 38

2.6自适应高斯模型的理论分析 44

2.7交互式多模型 52

2.8机动目标模型的Monte Carlo仿真研究 59

2.9本章小结 71

参考文献 71

第3章 跟踪滤波与预测 76

3.1引言 76

3.2离散卡尔曼滤波 78

3.3离散推广卡尔曼滤波 81

3.4量测噪声方差矩阵加权卡尔曼滤波算法 85

3.5本章小结 92

参考文献 93

第4章 水下多目标跟踪中的数据关联 98

4.1引言 98

4.2“最近邻”数据关联算法 100

4.3概率数据关联算法 102

4.4交互式多模型概率数据关联算法 114

4.5联合概率数据关联算法 119

4.6本章小结 132

参考文献 133

第5章 球坐标系中的水下目标跟踪算法 140

5.1引言 140

5.2基于自适应高斯模型的解耦水下目标跟踪算法 141

5.3加速度加权自适应水下目标跟踪算法 149

5.4基于扩展量测的水下目标跟踪算法 155

5.5本章小结 160

附录 目标的状态转换关系 161

参考文献 165

第6章 直角坐标系中的水下目标跟踪算法 167

6.1引言 167

6.2基于去偏转换量测的水下目标跟踪算法 169

6.3基于无偏转换量测的水下目标跟踪算法 181

6.4本章小结 195

附录 角度量测误差为均匀分布时去偏转换量测协方差矩阵的计算 195

参考文献 198

第7章 水下多目标跟踪算法 200

7.1跟踪门算法 200

7.2基于多波束系统的水下多目标跟踪 205

7.3基于高分辨目标参数估计的水下多目标跟踪 215

7.4本章小结 228

参考文献 229