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第1章 自动控制概述 1

1.1 自动控制的应用和发展 1

1.2 开环控制和闭环控制 3

1.3 自动控制系统的基本组成 7

1.4 对控制系统性能的基本要求 10

1.5 自动控制系统的分类 11

1.6 MATLAB语言及其分析工具简介 13

1.7 Simulink操作基础 29

本章小结 33

习题 33

第2章 自动控制系统的典型调节器及控制系统 35

2.1 比例调节器（P） 35

2.2 积分调节器（I） 36

2.3 比例积分调节器（PI） 37

2.4 惯性调节器（T） 38

2.5 水位控制系统 39

2.6 恒温控制系统 41

2.7 具有转速负反馈的直流调速系统 41

2.8 转速-电流双闭环直流调速系统 43

2.9 位置随动系统 46

本章小结 47

习题 47

第3章 自动控制系统的数学基础——拉普拉斯变换 49

3.1 拉氏变换 49

3.2 拉氏反变换 59

3.3 拉氏变换的MATLAB求解举例 64

本章小结 64

习题 65

第4章 自动控制系统的数学模型 66

4.1 传递函数概述 66

4.2 典型环节的传递函数 69

4.3 系统方框图的变换和简化 77

4.4 闭环系统的传递函数 83

4.5 自动控制系统的数学模型 90

4.6 MATLAB在数学模型建立中的应用 96

本章小结 101

习题 102

第5章 频域分析法 105

5.1 频率特性的基本概念 105

5.2 开环系统的伯德图分析 109

5.3 开环系统的奈奎斯特图分析 123

5.4 系统的闭环频率特性分析 132

5.5 MATLAB在系统频域分析中的应用 133

本章小结 139

习题 140

第6章 自动控制系统的稳定性能指标 143

6.1 系统稳定性的概念 143

6.2 系统稳定的充要条件 144

6.3 系统稳定性的代数分析法 147

6.4 奈氏（Nyquist）稳定判据 152

6.5 稳定裕量与系统的相对稳定性 158

6.6 对数频率稳定判据 160

6.7 自动控制系统的稳定性分析 162

6.8 MATLAB在控制系统稳定性判断中的应用 168

本章小结 173

习题 174

第7章 自动控制系统的稳态性能分析 177

7.1 系统稳态误差的概念 177

7.2 给定作用下的稳态误差 179

7.3 扰动输入作用下的稳态误差 182

7.4 减小稳态误差的方法 185

7.5 系统开环对数频率特性与闭环稳态误差的关系 187

7.6 MATLAB在系统稳态性分析中的应用 190

本章小结 194

习题 194

第8章 自动控制系统的动态性能分析 197

8.1 二阶系统的动态性能分析 197

8.2 一阶系统的动态性能分析 204

8.3 MATLAB在系统动态性能分析中的应用 209

本章小结 211

习题 211

第9章 自动控制系统的综合与校正 214

9.1 系统校正概述 214

9.2 控制系统的串联校正 215

9.3 控制系统的并联校正 225

9.4 MATLAB在改善系统性能方面的应用 230

本章小结 233

习题 234

附录A 常用函数的拉氏变换和z变换表 237

附录B 常用的无源及有源校正网络 238

参考文献 240