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第1章 机器人的动作与控制 11

1．1 位置控制 11

1．2 路径(运动轨迹)控制 16

1．3 力与刚性控制 19

1．4 动作顺序控制 20

1．5 机器人的种类 21

第2章 控制的思考方法 23

2．1 什么是控制 23

2．2 方框图 24

2．3 比例环节 28

2．4 积分环节 29

2．5 微分环节 33

2．6 一阶惯性环节 39

2．7 二阶振荡环节 43

第3章 环节的性能及描述方法 49

3．1 线性与非线性 49

3．2 时域性能的描述(动态响应法) 55

3．3 频域性能的描述(频率响应法) 62

3．4 波特图 66

3．5 矢量轨迹 68

第4章 拉普拉斯变换与传递函数 71

4．1 拉普拉斯变换 71

4．2 传递函数与方框图 77

4．3 方框图的等效变换 83

4．4 控制系统性能的设计指标 89

第5章 稳定性判别法 95

5．1 稳定与不稳定 95

5．2 赫尔维茨(Hurwitz)稳定性判别法 101

5．3 奈奎斯特(Nyquist)稳定性判别法 105

第6章 稳态特性(稳态误差) 109

6．1 目标值变化时的稳态误差 109

6．2 对外部扰动的稳态误差 113

第7章 动态特性 117

7．1 基于动态响应法的评价与设计 117

7．1．1 3/(s2+2s+3)的阶跃响应 117

7．1．2 阶跃响应的一般性讨论 120

7．1．3 基于动态响应法的设计 123

7．1．4 有多个特征根时 125

7．2 基于根轨迹法的评价与设计 130

7．2．1 特征方程式(1+s/2)s+K=0的根轨迹 130

7．2．2 基于根轨迹法的设计 132

7．2．3 反馈补偿 134

第8章 基于频率响应法的动态特性的评价与设计 137

8．1 相对稳定性(衰减性)与快速性的评价 137

8．2 增益补偿 142

8．3 相位滞后补偿 145

8．4 相位超前补偿 149

8．5 前馈补偿 153

第9章 采样控制 155

9．1 数字控制系统 155

9．2 A/D转换器 157

9．3 D/A转换器 162

9．4 数字计算机的运算 164

9．5 闭环脉冲传递函数 167

9．6 脉冲传递函数D(z)的确定方法 168

参考文献 171