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第一章 分析力学的基本概念 1

第一节 约束、约束的分类 1

第二节 广义坐标、广义速度和广义加速度 7

第三节 虚位移、自由度 16

第四节 约束反力、理想约束 23

第一章 习题 25

第二章 虚位移原理与分析静力学 29

第一节 虚位移原理 29

第二节 虚位移原理的应用 34

第二章 习题 56

第三章 达朗伯原理和动力学普遍方程 67

第一节 达朗伯原理 67

第二节 动力学普遍方程 73

第三章 习题 77

第四章 拉格朗日方程 79

第一节 拉格朗日方程的推导 79

第二节 拉格朗日方程的结构 83

第三节 拉格朗日方程应用举例 101

第四节 有势力情形的拉格朗日方程 127

第五节 循环积分与能量积分 137

第六节 拉格朗日方程的降阶法 152

第七节 变量可分离的拉格朗日方程和刘维方程 163

第四章 习题 171

第五章 拉格朗日方程的应用 185

第一节 有多余坐标系统的拉格朗日方程 185

第二节 准坐标下的拉格朗日方程 191

第三节 耗散函数的拉格朗日方程 199

第四节 打击运动的拉格朗日方程 206

第五节 初始运动问题 211

第六节 相对运动动力学的拉格朗日方程 219

第七节 变质量力学系统的拉格朗日方程 229

第八节 带参数约束系统的拉格朗日方程 237

第九节 包含伺服约束系统的拉格朗日方程 242

第十节 拉格朗日力学的逆问题 248

第五章 习题 258

第六章 尼尔森方程 265

第一节 尼尔森方程的推导 265

第二节 尼尔森方程的应用 268

第六章 习题 277

第七章 哈密顿正则方程及其积分方法 279

第一节 哈密顿正则方程 279

第二节 泊松定理及其在积分哈密顿变量下的动力学方程的应用 285

第三节 积分哈密顿动力学方程的雅科比方法（哈密顿——雅科比定理） 292

第四节 正则变换 301

第七章 习题 312

第八章 力学的变分原理 318

第一节 变量、函数及其积分的变分 318

第二节 微分变分原理与积分变分原理 324

第三节 微分变分原理 325

第四节 哈密顿原理 328

第五节 拉格朗日最小作用量原理 344

第八章 习题 347

第九章 非完整系统力学初步 351

第一节 非完整系统的例子 351

第二节 一阶非线性非完整约束加在虚位移上的条件 359

第三节 一阶非线性非完整约束下实位移处于虚位移中的充要条件 362

第四节 非完整系统分析力学的运动微分方程 366

第五节 罗兹方程 366

第六节 查浦雷金方程 374

第七节 阿沛尔方程 385

第八节 广义尼尔森方程 396

第九章 习题 402

参考文献 403