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目录 1

第一章 自动控制的基本概念 1

第一节 控制方式 1

第二节 自动控制系统的组成和类型 1

第三节 自动控制系统的暂态过程与对系统的基本要求 8

习题 13

第二章 线性系统的数学模型 14

第一节 引言 14

第二节 传递函数 19

第三节 方框图及方框图的变换 23

第四节 小结 45

习题 45

第三章 自动控制系统的时域分析 48

第一节 引言 48

第二节 一阶系统的时域分析 48

第三节 二阶系统的时域分析 53

第四节 高阶系统的时域分析 66

第五节 稳定性分析 68

第六节 稳态误差分析 74

第七节 小结 89

习题 90

第四章 频率特性法 92

第一节 引言 92

第二节 频率特性 92

第三节 频率特性的图示方法 97

第四节 典型环节的频率特性 100

第五节 开环系统对数频率特性曲线的绘制 111

第六节 奈奎斯特稳定判据 117

第七节 系统的相对稳定性 125

第八节 闭环频率特性 132

第九节 频率特性与系统时域性能指标间的关系 137

第十节 小结 145

习题 146

第五章 自动控制系统的校正 150

第二节 PID控制 151

第一节 引言 158

第三节 工程设计方法 166

第四节 反馈校正 174

第五节 小结 179

习题 180

第六章 用描述函数分析非线性系统 182

第一节 引言 182

第二节 非线性特性 182

第三节 描述函数法 185

第四节 用描述函数研究非线性系统的稳定性和自持振荡 189

第五节 小结 193

习题 193

第七章 采样数据控制系统 197

第一节 引言 197

第二节 z变换 199

第三节 采样定理和保持器 210

第四节 脉冲传递函数 214

第五节 采样数据系统的分析 219

第六节 小结 225

习题 225

第八章 状态空间分析 228

第一节 系统的状态空间表达式 228

第二节 线性系统状态方程的解 235

第三节 连续时间状态方程的离散化 239

第四节 线性系统的能控性与能观性 242

第五节 状态空间表达式的标准型 247

习题 253

第九章 最优控制 256

第一节 基本的最优控制问题 256

第二节 具有终端约束的问题 260

第三节 自由终端时间问题 261

第四节 具有二次型代价函数的线性系统 263

第五节 离散时间问题 265

第六节 动态规划 266