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目录 1

第一章 引论和数学基础 1

1．系统模型 1

2．系统矩阵 3

2.1 系统矩阵的生成 6

3．最小阶 8

3.1 解耦零点 9

3.2 系统的模态 14

4．系统变换 15

4.1 McMillan型 17

5．化为最小阶 18

6．可控性与可观测性 21

6.1 状态空间的分解 23

7．稳定性 25

8．复变函数 27

9．矩阵和行列式 30

第二章 单输入-单输出系统 34

1．绪言 34

1.1 铅笔、纸和计算机 34

2．表示法 37

3．系统技术规范 40

4．稳定性 43

4.1 解耦零点 51

5．奈奎斯特图 52

5.1 逆奈奎斯特图 57

5.2 实际应用 61

6．补偿器的设计 66

6.1 相位超前 70

6.2 相位滞后 78

6.3 超前-滞后补偿 82

6.4 补充判据 83

6.5 稳定 87

7.根轨迹 90

7.1 设计程序 106

7.2 两种方法的比较 108

8．灵敏度 110

9．设计准则 114

9.1 阶跃向应 114

9.2 频率响应 115

9.3 极点位置 116

9.4 准则的选择 117

10．无理传递函数 118

10.1 非最小相位响应 124

11．圆判据 128

11.1 圆判据和描述函数法的关系 132

12．问题 135

第三章 多变量系统 146

1．表示法 146

1.1 逆关系式 151

2．增益空间 152

2.1 回路的定义 156

3．稳定性 159

3.1 稳定性定理 163

3.2 分解定理 172

4．稳定性的频率响应判据 175

5．对角优势 177

5.1 图解判据 182

6．Ostrowski定理 187

6.1 精确的稳定区域 191

6.2 实际应用 192

7．对角优势阵的实现 195

6.3 采用Q的理由 195

7.1 初等运算 196

7.2 伪对角化 203

7.3 伪对角化的推广 209

7.4 非对角项相消 214

8．灵敏度 216

9．正奈奎斯特图 218

9.1 设计程序 222

10．多变量系统的圆判据 224

11．问题 230

1．引言 237

第四章 设计实例 237

2．压送式集流箱的控制 238

3．蒸汽锅炉 246

4．压气机 251

5．不稳定批量生产过程的控制 263

6．对这些实例的评论 268

7．问题 269

附录 注释和参考资料 273

参考文献 280

专用术语中英对照表 284