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第一篇 静力学 1

第一章 静力学基础 4

1-1 力的概念 4

1-2 静力学公理 5

1-3 约束与约束力 8

1-4 物体的受力分析和受力图 14

习题 18

2-1 力的投影 22

第二章 静力学基本知识 22

2-2 力矩 24

2-3 力偶 27

习题 28

第三章 力系的简化 30

3-1 汇交力系 30

3-2 力偶系 31

3-3 任意力系 32

3-4 平行力系与重心 41

习题 46

4-1 平面力系的平衡条件与平衡方程 49

第四章 力系的平衡 49

4-2 静定问题与超静定问题 54

4-3 平面物系的平衡问题 56

4-4 平面桁架 60

4-5 空间力系的平衡 64

习题 69

第五章 摩擦 77

5-1 摩擦现象 77

5-2 滑动摩擦 78

5-3 考虑滑动摩擦的平衡问题 81

5-4 滚动摩擦 88

习题 90

第二篇 运动学引言 94

第六章 点的运动学 96

6-1 点的运动的矢径表示法 96

6-2 点的运动的直角坐标表示法 97

6-3 点的运动的弧坐标表示法 99

6-4 点的运动的极坐标表示法 106

6-5 点的运动的柱坐标表示法 108

习题 109

7-1 刚体的平行移动 113

第七章 刚体的基本运动 113

7-2 刚体的定轴转动 114

7-3 定轴转动刚体内各点的速度与加速度 115

7-4 以矢量表示刚体的角速度和角加速度以矢积表示点的速度和加速度 119

习题 121

第八章 点的合成运动 124

8-1 点的绝对运动、相对运动和牵连运动 124

8-2 速度合成定理 125

8-3 牵连运动为平移时，点的加速度合成定理 128

8-4 矢量的绝对变化率和相对变化率 130

8-5 牵连运动为定轴转动时，点的加速度合成定理 131

习题 137

第九章 刚体的平面运动 142

9-1 刚体平面运动的运动方程 142

9-2 求平面图形内各点速度的基点法 145

9-3 求平面图形内各点速度的瞬心法 147

9-4 平面图形内各点的加速度加速度瞬心 152

9-5 运动学理论的综合应用 157

习题 160

10-1 刚体定点运动的运动方程 166

第十章 刚体定点运动和刚体一般运动 166

10-2 刚体定点运动的欧拉定理及无限小角位移合成定理 167

10-3 定点运动刚体的角速度及角加速度 170

10-4 定点运动刚体内各点的速度和加速度 171

10-5 刚体的一般运动 177

10-6 牵连运动为一般运动时点的加速度合成定理 178

第十一章 刚体的合成运动 181

11-1 刚体绕两个相交轴转动的合成 181

11-2 刚体绕两个平行轴转动的合成 182

习题（内含第十章的习题） 186

第三篇 动力学 190

第十二章 牛顿定律质点的运动微分方程 192

12-1 牛顿定律 192

12-2 惯性参考系单位制 193

12-3 质点的运动微分方程 195

12-4 质点动力学的两类基本问题 195

12-5 质点的相对运动微分方程 200

12-6 地球自转的影响 204

习题 209

13-1 质点系的质量中心 214

第十三章 质点系的惯性特征 214

13-2 刚体的转动惯量 215

13-3 转动惯量的平行轴定理 217

13-4 转动惯量的转轴公式惯性积及惯量矩阵 219

13-5 惯量椭球和惯量主轴 222

13-6 转动惯量的实验求法 224

习题 226

第十四章 动能定理 230

14-1 动能 230

14-2 力的功 232

14-3 动能定理 237

14-4 功率功率方程 243

14-5 势力场势能机械能守恒定律 244

习题 246

第十五章 动量定理 251

15-1 动量 251

15-2 力和力系的冲量 253

15-3 动量定理 254

15-4 质心运动定理 261

15-5 变质量质点的运动微分方程 267

习题 271

第十六章 动量矩定理 277

16-1 动量矩 277

16-2 动量矩定理 283

16-3 动量矩定理的应用 284

16-4 刚体绕定轴的转动微分方程 288

16-5 质点系相对于动点的动量矩定理 291

16-6 刚体平面运动微分方程 294

16-7 普遍定理的综合应用 298

习题 305

第十七章 碰撞 315

17-1 碰撞的特征 315

17-2 碰撞的基本定理 317

17-3 两物体的对心碰撞 318

17-4 碰撞冲量对定轴转动物体的作用撞击中心 323

17-5 碰撞冲量对平面运动物体的作用 325

习题 327

第十八章 达朗贝尔原理 332

18-1 惯性力 332

18-2 达朗贝尔原理 333

18-3 刚体惯性力系的简化 335

18-4 定轴转动刚体的轴承动反力 344

18-5 静平衡和动平衡简介 349

习题 352

第十九章 虚位移原理 358

19-1 约束约束的分类 358

19-2 自由度广义坐标 360

19-3 虚位移虚功 362

19-4 理想约束 365

19-5 虚位移原理 366

19-6 虚位移原理的应用 368

19-7 用广义力表示质点系的平衡条件 375

19-8 质点系在势力场中的平衡问题 377

习题 381

第二十章 动力学普遍方程拉格朗日方程 386

20-1 动力学普遍方程 386

20-2 拉格朗日方程 388

20-3 拉格朗日方程的首次积分 393

习题 397

第二十一章 定点转动刚体动力学 399

21-1 定点运动刚体的动量矩 399

21-2 赖柴尔定理 400

21-3 陀螺近似理论 401

21-4 三个自由度的陀螺 402

21-5 两个自由陀螺的陀螺效应 405

21-6 定点运动刚体的动力学方程 408

21-7 一般运动刚体动力学方程 410

习题 411

第二十二章 单自由度系统的振动 415

22-1 单自由度系统的自由振动 415

22-2 计算固有频率的能量法 421

22-3 单自由度系统的衰减振动 422

22-4 单自由度系统的受迫振动 426

22-5 受迫振动理论在工程实际中的应用 432

习题 434

第二十三章 两自由度系统的振动 438

23-1 两自由度系统的自由振动 438

23-2 两自由度系统的受迫振动 443

23-3 动力减振器 445

习题 446

附录 456

习题答案 476