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目 录 1

第一篇 操作机器人的总分类和叙述 1

绪论 1

第一章定义和分类 2

§1.1机器人的概念 3

§1.2操作机器人的分类 8

第二章操作机器人的用途和结构 13

§2.1操作机器人的用途和使用范围 13

§2.2操作机器人的执行机构 21

§2.3操作机的驱动装置 28

第二篇操作机器人执行机构的动力学与运动控制 32

绪论 32

第三章齐次座标与变换 45

§3.1齐次座标 46

§3.2投影变换 54

第四章机器人执行机构动力学中的高斯最小约束原理 62

§4.1高斯原理 63

§4.2主动力 66

§4.3机构构件的惯量 72

§4.4对五类运动副机构的高斯原理 79

第五章操作机器人执行机构的力学原理 88

§5.1特殊座标系 89

§5.2广义力 96

§5.3简单运动链的动力学 104

§5.4操作机动力学与动态规划 112

§5.5对偶方程组方法和电子计算机模拟 121

§5.6动力学与控制 149

§5.7执行机构的闭式运动方程 156

§5.8执行机构动态分析和力分析的精确算法 158

第六章运动控制算法 178

§6.1机器人轨迹规划及非线性控制算法 183

§6.2策略级线性控制算法 208

§6.3根据动态规戈划法规划在广义座标空间的轨迹 228

第七章具有人工智能的机器人 244

§7.1实现人工智能的途径 248

§7.2递阶控制 260

第三篇视觉信息的分析算法及其在操作机器人控制中的应用 267

绪论 267

第八章输入图象的预先简化方法 270

§8.1视觉信息的机器表述 273

§8.2亮度函数的微分和平滑算子 276

§8.3轮廓点的分离 284

§8.4轮廓的近似、轮廓线的修整 292

§8.5轮廓图的描述方法 300

§8.6分离轮廓的程序的组织 302

第九章用轮廓图代表的物景分析 306

§9.1节的几何学及其标记 306

§9.2不矛盾物景说明的获得 312

§9.3划分物体 322

§9.4识别和决定组成物景的物体的空间位置 331

§9.5视觉信息分析程序与控制程序的关系 346

参考文献 361

附录俄汉词汇对照 371