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第一章 非线性系统解耦控制的基本设计 1

1.1 单输入单输出系统的设计 1

1.2 干扰解耦问题 14

1.3 输入输出解耦问题 24

第二章 非线性系统的微分几何控制方法 36

2.1 分布、对偶分布、Frobenius定理 36

2.2 受控不变分布 52

2.3 最大受控不变分布算法 61

2.4 能控性分布 69

第三章 非线性系统静态解耦的几何方法 84

3.1 解耦问题的解 85

3.2 解耦反馈的参数化 105

3.3 稳定解耦 119

第四章 非线性系统动态解耦的基本设计 131

4.1 解耦算法 132

4.2 最小阶动态解耦反馈及刻划 144

4.3 稳定解耦 163

第五章 非线性动态解耦的线性代数方法 189

5.1 非线性系统的秩 190

5.2 代数无穷结构及正则动态状态反馈 202

5.3 非线性系统的本性结构 214

5.4 动态解耦的一般设计 230

第六章 非线性系统的微分代数方法简介 246

6.1 微分代数知识 246

6.2 非线性系统的微分代数描述 265

6.3 状态空间方程的微分代数描述 275

6.4 非线性I/O系统的可逆性 282

6.5 非线性系统的解耦结构及解耦 295

附录 301

A 等价关系 301

B 环 302

C 域的扩张 307

D 模及向量空间 312

注释 316

参考文献 319