机器人鲁棒控制基础pdf电子书版本下载

点此进入-本书在线PDF格式电子书下载【推荐-云解压-方便快捷】直接下载PDF格式图书。移动端-PC端通用
种子下载[BT下载速度快] 温馨提示：（请使用BT下载软件FDM进行下载）软件下载地址页 直链下载[便捷但速度慢]   [在线试读本书]   [在线获取解压码]

机器人鲁棒控制基础PDF格式电子书版下载

下载的文件为RAR压缩包。需要使用解压软件进行解压得到PDF格式图书。

建议使用BT下载工具Free Download Manager进行下载,简称FDM(免费,没有广告,支持多平台）。本站资源全部打包为BT种子。所以需要使用专业的BT下载软件进行下载。如 BitComet qBittorrent uTorrent等BT下载工具。迅雷目前由于本站不是热门资源。不推荐使用！后期资源热门了。安装了迅雷也可以迅雷进行下载！

（文件页数 要大于 标注页数，上中下等多册电子书除外）

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 序论 1

1．1 自动控制与机器人的诞生 1

1．2 机器人系统的基本构成 5

1．3 机器人的动态控制 7

1．4 机器人动态的不确定性与鲁棒控制 8

1．5 鲁棒控制的特征 16

第2章 机器人的位姿描述 19

2．1 位姿描述 19

2．2 运动学正向问题 24

2．3 运动学逆向问题 26

2．4 雅可比矩阵 30

第3章 机器人的动态数学模型 35

3．1 刚体的运动方程 35

3．2 拉格朗日动力学方程 43

3．3 二自由度机械臂的数学模型 51

3．4 状态空间模型及线性化 56

3．5 电机驱动机械臂的动态模型 60

第4章 鲁棒控制基础 65

4．1 稳定性概念 66

4．2 稳定性理论 70

4．3 干扰抑制问题 77

4．4 L2增益与HJI不等式 80

4．5 不确定性与系统的鲁棒性能 84

4．6 L2增益与鲁棒性能 88

4．7 L2标准设计问题 98

4．8 不确定性摩擦特性的鲁棒补偿控制 102

第5章 基于耗散性的鲁棒控制 112

5．1 无源性与稳定性 112

5．2 耗散性与L2增益 121

5．3 机器人的物理特征与李亚普诺夫函数 125

5．4 李亚普诺夫函数的递推设计 130

5．5 机器人的鲁棒干扰抑制控制器设计 138

5．6 具有自适应功能的鲁棒控制器设计 144

第6章 机械臂的鲁棒动态控制 151

6．1 二自由度机械臂的动态控制问题 151

6．2 鲁棒模型跟踪控制 153

6．3 鲁棒轨迹跟踪控制 164

6．4 电机驱动机械臂的上L2控制器 176

第7章 基于观测器的主从式机器人的鲁棒控制 187

7．1 数学模型 188

7．2 状态反馈控制律 191

7．3 观测器的设计 196

7．4 实验结果 200

第8章 两足行走式机器人控制 205

8．1 数学模型 205

8．2 两腿支撑姿态的控制 213

8．3 单腿支撑姿态的控制 226

8．4 两足行走控制 235

参考文献 245