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第一章绪论 1

寄语教师 1

§1.1什么是机器人 2

§1.2为什么需要机器人 5

§1.3机器人应用综述 6

§1.4各章内容预习 9

第二章机器人学发展史 11

2.1通用机械 11

2.2工业革命 12

2.3假肢器官 13

2.4遥控机械手 15

2.5机器人学近代史中的关键事件 23

3.1基本部件 31

第三章机器人的部件与操纵 31

机械手 32

腕部 40

终端执行器 47

控制装置 58

能源装置 59

3.2工业机器人的操作 64

非伺服机器人的操作 66

伺服操作 69

3.3运动控制方法 71

连续路径运动 72

点到点操作 73

接点插补运动 74

可控路径运动 75

3.4机器人控制的层次 77

3.5工业机器人在线跟综 80

3.6模块式机器人 81

第四章智能机器人的程序编制 85

4.1 人工智能 86

4.2机器智能 94

机器人下跳棋 96

机器人解魔方 98

4.3机器人的声控 102

4.4机器人的程序编制 102

一级机器人语言 107

示教程序编制 120

脱机编程 133

第五章机器人传感器 135

5.1机器人传感器的分类 138

5.2机器人视觉的图象处理 139

5.3机器人视觉特性 143

照明系统 145

摄象机定位、焦距、变焦和光圈控制 145

摄象机选择 145

图象的数字化 147

处理实例 150

5.4商品化机器人视觉系统 157

剪影机器人视觉 157

灰度机器人视觉系统 160

三维机器人视觉 163

5.5测距和接近传感器 164

5.6触觉传感器 165

5.7运动机器人的传感器 168

5.8传感器与集成控制 176

第六章工业机器人的应用 177

6.1制造工程的基础工业 177

6.2材料加工和装配的基本工艺 186

机械加工 186

原材料加工 189

铸造工艺 190

热处理 190

机器人在焊接中的应用 192

装配工艺 199

精整工艺中的应用 202

6.3机器人在材料传送和贮运中的应用 206

机械上下料 206

集装 211

拣箱 212

第七章工业机器人的经济分析和论证 213

7.1经济分析 213

7.2机器人的经济论证 223

7.3工作单元的经济论证 232

7.4 自动化工厂的经济性探讨 235

第八章工业机器人的社会效益 238

8.1对教育和训练的新要求 239

8.2机器人对就业的影响 243

8.3机器人对工人的影响 246

不完全就业与对工作的满意 248

机器人与工会 254

8.4对变革的阻力 254

第九章可信赖的技术 259

9.1机器人对经济及政治的影响 259

9.2机器人在其它国家的发展 262

9.3美国机器人市场的扩大 265

9.4预期效益 269

9.5选择 271

9.6结论 272

自动化工厂 274

标准化的必要性 274

10.1机器人的发展 274

第十章机器人的今天和明天 274

10.2正进行的研究和将来的应用 276

机器人智能技术的进步 276

军事方面 276

家用和服务的机器人 277

机器人在医疗和看护患者方面的应用 282

遥控和恶劣环境中的机器人 283

教学用机器人 285

农业用机器人 287

移动式机器人 289

10.3结论 291

参考文献 293