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第一章 绪论 1

1-1 数控与计算机数控 1

1-2 数控系统在机械设备中的应用 2

1-3 数控系统的组成 4

1-4 近年来数控系统的进步 7

1-5 数控技术在机械制造中的应用与发展 9

第二章 微机的结构、原理及模块化设计 12

2-1 微机的硬件结构 12

2-2 单片微机原理 25

2-3 微机总线控制系统的模块化设计 38

第三章 计算机插补软件的设计 49

3-1 插补过程的必要性 49

3-2 逐点比较插补法 50

3-3 数字积分插补法 60

3-4 控制信号的产生和坐标变换 68

3-5 其他插补方法 71

第四章 数控装置中惯性的计算和加、减速时位置的控制 73

4-1 数控机械惯性的计算 73

4-2 等效转动惯量的计算方法 75

4-3 数控装置中加速和制动的控制 78

4-4 步进电机升降速时的位置控制 86

第五章 电气执行元件 92

5-1 直流电动机的调速 92

5-2 感应电动机的变频调速 98

5-3 步进电动机的控制特性 104

第六章 位置检测元件 118

6-1 差动变压器 118

6-2 光栅 120

6-3 感应同步器 123

6-4 磁栅传感器 126

6-5 旋转变压器 129

6-6 光电盘和编码盘 131

第七章 NC和CNC系统的分析和设计 134

7-1 概述 134

7-2 点位系统的控制 135

7-3 廓形系统的控制 138

7-4 计算机数字控制 155

第八章 微机控制机械系统设计实例 161

8-1 装配机器人KAM的机械结构 161

8-2 KAM的控制系统 161

8-3 KAM的操作方式 172

8-4 性能试验和结论 173

参考文献 175