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绪论 1

第一章 机构误差理论基础 4

1.1 基本概念 4

1.2 机构误差与原始误差之间的关系 9

1.3 随机误差 11

1.4 系统误差 24

1.5 机构精度的评定指标 27

1.6 误差合成 30

1.7 机构精度综合 38

附录 概率论基础知识 45

参考文献 47

2.2 微分法 48

第二章 机构误差的基本计算方法 48

2.1 概论 48

2.3 复数矢量法 53

2.4 矩阵法 63

2.5 转换机构法 68

2.6 作用线增量法 72

2.7 环路增量法 83

2.8 误差矢量合成图解法 93

2.9 三角形法 99

2.10 考虑运动副间隙与公差的机构设计 108

参考文献 117

3.2 II级组机构的误差分析 119

3.1 概论 119

第三章 基于杆组理论的平面连杆机构误差理论 119

3.3 准II级组机构及其运动分析 135

3.4 准II级组机构的误差分析 145

3.5 非II级组机构的运动分析及其误差分析 149

参考文献 155

第四章 平面高副机构的误差理论简介 157

4.1 概论 157

4.2 凸轮副机构的位置误差分析 158

4.3 平面凸轮机构的位置误差分析 161

4.4 由于铰链轴线的歪斜所引起的凸轮副机构的位置误差 164

4.5 平面齿轮机构的位置误差 165

参考文献 168

第五章 空间连杆机构的误差理论 169

5.1 概论 169

5.2 球面机构的误差理论 169

5.3 开环机构(机器人)的误差分析 178

5.4 空间闭环机构的误差分析 193

参考文献 215

第六章 平面连杆机构的动力学误差模型 217

6.1 概论 217

6.2 机构运动弹性动力学误差分析 220

6.3 铰链四杆机构间隙动力学误差分析 234

参考文献 251

索引 256