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目 录 1

前言 1

第一章概述 1

1.1计算机在控制系统中的作用 1

1.2计算机控制系统的一些特点 4

1.3数字随动系统的特殊问题 8

1.4二阶数字随动系统 15

第二章分析采样系统的理论基础 24

2.1采样过程与采样定理 24

2.2信号恢复 32

2.3z变换的定义 39

2.4z变换的方法 40

2.5 z变换的基本定理 47

2.6z反变换 53

2.7脉冲传递函数 57

2.8脉冲传递函数的求法 62

2.9 s平面到z平面的变换 68

2.10稳定判据 72

第三章数模转换 81

3.1数字变电压 81

3.2电压变数字 91

3.3数字变电流 98

3.4轴角编码 99

第四章轴角－交流－数字转换器 106

4.1轴角－交流－数字转换的原理 106

4.2采样时刻的选择 109

4.3正余弦电压的获得 111

4.4全角变换 115

4.5粗精组合与纠错 122

4.6多通道控制 126

4.7非线性解码网络 129

第五章快速数字随动系统的分析 139

5.1连续部分的脉冲传递函数G（z） 139

5.2数字控制器 141

5.3具有最少拍过渡函数序列的Ф（z） 150

5.4最少拍系统特征方程的根轨迹 154

5.5饱和特性对采样频率的限制 159

5.6开环放大系数对过渡过程的影响 164

第六章无波纹快速数字随动系统的设计 169

6.1根的位置与过渡特性的关系 170

6.2无波纹条件对Ф（z）的限制 173

6.3无波纹系统的数字控制器D（z） 179

6.4 D（z）的物理意义及系数的简化计算公式 181

6.5无波纹快速数字随动系统特征方程的根轨迹 184

6.6采样频率的确定 188

第七章计算机在研究数字随动系统中的应用 191

7.1数字控制器D（z）的程序实现 191

7.2改善过渡过程的换接程序 196

7.3改进系统质量的措施 200

7.4n阶线性有限差分方程的模拟 206

7.5数字随动系统的实验 211

7.6状态变量和状态方程 216

参考文献 220