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第一章　绪论 1

1.1　计算机控制系统概述 1

1.2　计算机控制系统的分类 3

1.3　计算机控制系统的发展 8

习题 10

第二章 离散系统分析数学基础 11

2.1　采样与保持 11

2.2　采样过程的数学表示 11

2.3　采样信号的恢复 14

2.4　z变换 16

2.5　z变换的性质 19

2.6　z反变换 22

2.7 用z变换解线性差分方程 25

习题 26

第三章 计算机控制系统的数学描述 28

3.1 脉冲传递函数 28

3.2　闭环系统的脉冲传递函数 31

3.3　采样系统的动态分析 33

3.4 采样系统的稳定性 35

3.5　采样控制系统的稳态分析 38

习题 39

第四章 数字控制器的设计方法 41

4.1　概述 41

4.2 数字PID调节器 42

4.3　数字PID调节器的参数整定 44

4.4 标准PID算法的改进 47

4.5 最少拍数字控制系统的设计 49

4.6　最少拍无纹波控制系统设计 57

4.7　最少拍控制系统的改进 59

4.8　达林算法 63

习题 67

第五章　数字控制器状态变量分析 69

5.1　状态空间与状态方程 69

5.2　线性定常离散系统的状态方程描述 71

5.3 离散系统状态方程的解 75

5.4 离散系统状态方程与脉冲传递函数 78

5.5　能控性与能观测性 80

5.6　坐标变换与标准型 84

习题 88

第六章 数字控制器状态变量设计法 90

6.1 状态反馈极点配置控制系统的设计 90

6.2　状态观测器的设计 97

6.3　具有状态观测器的极点配置 100

习题 104

第七章 过程输入输出通道 105

7.1 过程输入输出通道的组成与功能 105

7.2　过程输入输出通道的控制方式 105

7.3　模拟量输入通道 108

7.4　数／模转换及模／数转换技术 120

7.5 集成A/D转换器及与CPU的接口 128

7.6　模拟量输出通道 139

7.7　开关量（数字量）输入通道 150

7.8　开关量输出通道 157

7.9　过程通道的抗干扰措施 159

习题 167

第八章 数据采集及处理 168

8.1　计算机数据采集系统 168

8.2　数字滤波 172

8.3　标度变换 174

8.4　线性化处理 175

8.5　数据处理的其他问题 177

习题 178

第九章 集散控制系统 179

9.1 集散控制系统概念及发展过程 179

9.2 集散控制系统的体系结构及功能 181

9.3　集散控制系统的硬件结构 185

9.4 集散控制系统过程控制站软件系统 189

9.5　操作员站的软件组成 196

9.6　集散控制系统的组态软件 199

9.7 集散控制系统的数据通信 203

9.8 HS2000系统简介 206

习题 208

第十章　微型计算机控制系统的设计 210

10.1　微型计算机控制系统设计的基本要求 210

10.2　微型计算机控制系统设计的一般步骤 211

10.3　不等温回路的温度控制系统 213

10.4　数控机床工作台液压伺服控制系统设计 219

参考文献 229