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第一章 引言 1

参考文献 4

第二章 预备知识 6

2.1 系统描述 6

2.2 反馈结构 8

2.3 稳定性 9

2.3-1 自由系统 10

2.3-2 受迫系统 12

2.4 一般反馈结构的开环与闭环特征多项式间的关系 13

参考文献 16

第三章 特征增益函数与特征频率函数 17

3.1 开环增益与闭环频率间的对偶性 17

3.2 代数函数：特征增益函数与特征频率函数 19

3.3 特征增益函数 21

3.3-1 特征增益函数的零、极点 22

3.3-2 传递函数矩阵极点和零点的代数定义 25

3.3-3 开环增益矩阵G(s)代数定义的极点-零点与对应特征增益函数集合的极点-零点间的关系 28

3.3-4 特征增益函数的Riemann曲面 31

3.3-5 广义根轨迹图 34

3.3-6 频率曲面与特征频率轨线的例子 36

3.4 特征频率函数 37

3.4-1 广义Nyquist图 38

3.4-2 增益曲面与特征增益轨线的例子 42

参考文献 44

第四章 广义Nyquist稳定性判据 45

4.1 广义Nyquist稳定性判据 45

4.2 广义Nyquist稳定性判据的证明 46

4.3 例 56

参考文献 59

第五章 广义逆Nyquist稳定性判据 60

5.1 逆特征增益函数 60

5.2 极点/零点关系 61

5.3 逆特征增益轨线--广义逆Nyquist图 63

5.4 广义逆Nyquist稳定性判据 64

5.5 广义逆Nyquist稳定性判据的证明 67

5.6 例 77

参考文献 78

第六章 多变量根轨迹 79

6.1 理论回顾 79

6.2 渐近性质 82

6.2-1 Butterworth模型 85

6.3 出发角与抵达角 88

6.4 例1 89

6.5 最优闭环极点的渐近性质 95

6.6 例2 98

参考文献 101

7.1 特征频率与特征参数函数 103

第七章 参数稳定性与进一步的研究 103

7.2 增益与位相裕度 105

7.3 例 105

7.4 进一步的研究 109

参考文献 110

附录 112

1 代数函数的定义 112

2 化简至不可约有理正则型 112

3 判别式 115

4 一个构造对应开环增益矩阵G(s)的代数函数的Riemann曲面定义域的方法 118

5 扩展了的辐角原理 123

6 对于特征方程△(g,s)=0的多变量枢点 130

7 在增益与频率曲面上分支点与驻点间的联系 133

参考文献 134

总文献 135

索引 139