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第一章 预备知识 1

1.1 参考坐标系 1

前言 3

1.2 力学基本定律 8

1.3 反馈控制原理 13

1.4 力矩平衡系统与力平衡系统 22

第二章 陀螺 31

2.1 陀螺效应与陀螺仪 31

2.2 垂直陀螺 38

2.3 航向陀螺 41

3.1 单自由度陀螺的工作原理 46

第三章 单自由度陀螺 46

3.2 液浮陀螺 49

3.3 液浮陀螺的主要元件 54

3.4 液浮陀螺的设计 63

3.5 力矩平衡系统 70

3.6 单轴平台系统 74

3.7 干扰力矩与陀螺漂移 78

3.8 陀螺试验 84

第四章 新型陀螺 94

4.1 动力调谐陀螺 95

4.2 激光陀螺 108

4.3 静电陀螺 113

4.4 动压陀螺 118

4.5 核子陀螺 121

第五章 加速度计 123

5.1 加速度计的基本原理 123

5.2 液浮摆式加速度计 126

5.3 陀螺摆式加速度计 129

第六章 稳定平台 138

6.1 平台原理 138

6.2 平台元件 144

6.3 平台的对准 148

6.4 平台的休拉调谐 152

6.5 陀螺稳定系统 157

第七章 惯性导航系统 161

7.1 惯性导航的基本原理 162

7.2 解析式惯导系统 164

7.3 半解析式惯导系统 167

7.4 捷联式惯导系统 170

7.5 空间惯性系统 175

第八章 控制力矩陀螺 181

8.1 工作原理 181

8.2 支承系统 186

8.3 控制系统 192

8.4 控制力矩陀螺的应用 196