捷联式惯性导航系统pdf电子书版本下载

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第一章 惯性导航系统的基本工作原理 1

11 惯性导航系统的基本原理 1

1.2 常用坐标系以及垂线和纬度定义 3

1.3 惯性导航系统的基本方程 6

1.4 捷联式惯性导航系统的基本概念 12

1.5 舰船位置和姿态角的确定 14

第二章 捷联式惯性导航系统机械编排 19

2.1 惯性坐标系的捷联式惯性导航系统 19

2.2 游动自由方位坐标系的捷联式惯性导航系统 25

2.3 自由方位坐标系的捷联式惯性导航系统 36

2.4 地理坐标系的捷联式惯性导航系统 37

2.5 用新型陀螺仪的捷联式惯性导航系统 40

第三章 捷联矩阵的即时修正与算法误差 48

3.1 捷联矩阵算法的数学基础 48

3.2 捷联矩阵的即时修正算法 59

3.3 捷联矩阵的算法误差分析 67

3.4 捷联矩阵的最佳正交性分析 75

3.5 变换四元数的最佳归一化分析 78

第四章 捷联式惯性导航系统的初始对准 81

4.1 惯性导航系统初始对准的一般要求和原理 81

4.2 捷联式惯性导航系统的粗对准技术 88

4.3 捷联式惯性导航系统的精对准技术 92

4.4 捷联式惯性导航系统初始对准的参数优化设计 104

第五章 捷联式惯性导航系统的冗余技术 107

5.1 冗余技术的模型化 107

5.2 惯性敏感器冗余系统的最佳配置 113

5.3 冗余度的故障检测与隔离 115

第六章 捷联式惯性导航系统的误差分析 126

6.1 系统误差的分类 126

6.2 捷联式惯性导航系统中的惯性敏感器误差 126

6.3 捷联式惯性导航系统的误差分析 134

64 捷联式惯性导航系统的尺寸效应 154

参考文献 158