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第一章 刚体的定点运动 1

§1-1 确定刚体位置的参数 1

§1-2 刚体的角速度 4

§1-3 无穷小转动·克雷洛夫角 6

§1-4 有限转动的合成 9

§1-5 洛蒂克－哈密顿参数 15

第二章 框架陀螺的运动 21

§2-1 框架陀螺位置的确定 21

§2-2 陀螺的角速度 25

§2-3 地球自转对陀螺运动的影响 26

§2-4 载体速度对陀螺运动的影响 30

§2-5 受控物体的定向 34

第三章 陀螺的运动微分方程 41

§3-1 刚体对任意轴的转动惯量·惯性椭球 41

§3-2 定点运动刚体的动矩和动能 44

§3-3 陀螺的规则进动 47

§3-4 陀螺力矩与陀螺效应 50

§3-5 刚体定点运动的欧拉动力学方程 54

§3-6 应用拉格朗日方程建立陀螺的运动微分方程 57

§3-7 陀螺运动的技术方程和进动方程 59

第四章 对称陀螺的运动 64

§4-1 自由陀螺的运动 64

§4-2 二自由度陀螺的主要特性 69

§4-3 高速对称陀螺在常力矩作用下的伪规则进动 71

§4-4 对称陀螺在重力作用下的运动（拉格朗日情形） 76

§4-5 铅直陀螺和旋转炮弹运动的稳定条件 82

§4-6 对称陀螺在简谐力矩作用下的运动 86

第五章 框架陀螺动力学 90

§5-1 考虑框架质量时陀螺的运动微分方程 90

§5-2 冲击和摩擦对高速陀螺定轴性的影响 94

§5-3 运动基座上的框架陀螺 99

§5-4 陀螺应用概述 103

习题 105

主要参考文献 113