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第一章 自动控制概论 1

第一节 发展概况 1

第二节 反馈控制系统 2

第三节 系统的表达式 3

第二章 控制元件的表达式 6

第一节 运算符号 6

第三节 电气元件 1 6

第二节 机械元件 12

第四节 串联和并联定律 18

第五节 模拟 26

第六节 标度因子 28

第七节 热方系统 33

第八节 流体系统 36

习题 39

第三章 控制系统的表达式 48

第一节 非线性函数的线性化 48

第二节 工作曲线的线性化 57

第三节 液压系统 61

第四节 气动系统 68

第五节 直流电动机 72

第六节 交流电动机 77

第七节 方框图代数 79

第八节 速度控制系统 80

第九节 广义的反馈控制系统 87

习题 87

第四章 稳态工作 99

第一节 稳态分析 99

第二节 平衡 108

第三节 比例控制系统 111

第四节 积分控制系统 116

第五节 比例加积分控制系统 118

第六节 控制的方式 121

习题 122

第一节 古典法 129

第五章 拉普拉斯变换 129

第二节 拉普拉斯变换法 137

第三节 变换的性质 142

第四节 初始条件 157

第五节 一般程序 164

第六节 分段连续函数 170

第七节 误差系数 175

习题 181

第六章 瞬态响应 186

第一节 反变换 187

第二节 复数共轭零点 190

第三节 阻尼比和自然频率 196

第四节 瞬态响应的规范 202

第五节 瞬态响应的一般形式 205

第六节 对外扰动的响应 208

第七节 脉冲响应 210

第八节 劳斯稳定判据 210

第九节 小结 215

习题 216

第七章 根轨迹法 223

第一节 根轨迹的重要性 223

第二节 根轨迹的绘制 227

第三节 一般步骤 238

第四节 轨迹方程 245

第五节 参数的变化 248

第六节 灵敏度 253

习题 257

第八章 频率响应法 266

第一节 频率响应 266

第二节 对数图 273

第三节 计算增益K 282

第四节 等价单位反馈系统 285

第五节 极坐标图 286

第六节 M和a圆 289

第七节 瞬态与频率响应的关系 293

第八节 确定增益K用以产生一个期望的M 303

习题 312

第九章 系统补偿 318

第一节 奈奎斯特稳定性判据 318

第二节 增益储备与相位储备 328

第三节 超前补偿 334

第四节 滞后补偿 340

第五节 滞后-超前补偿 345

第六节 内反馈 348

第七节 反极坐标图 349

第八节 在反平面上的稳定判据 356

习题 359

第一节 描述函数 367

第十章 描述函数 367

第二节 稳定性分析 374

第三节 有相位移的描述函数 379

第四节 描述函数的频率灵敏度 382

习题 387

第十一章 控制系统示例 391

第一节 太阳跟踪器 391

第二节 夹套锅炉水位控制系统 395

第三节 热电厂中压锅炉水位控制系统 397

第四节 玻璃熔炉窑压PID控制系统 401

参考文献 406