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第1章状态方程式和状态变量 1

目 录 1

1.1电气系统 2

1.2机械系统 3

1.3系统的线性化和水槽系统 4

1.4电气－机械系统（直流伺服电动机） 6

1.5从方块图来求状态方程式 7

习题A 4 8

1.6拉格朗日运动方程式与状态方程式 8

习题A 12

习题B 19

第2章矩阵理论 22

2.1矩阵、分块矩阵的加法与乘法运算 22

2.2行列式 24

2.3逆矩阵 25

2.4转置矩阵 27

2.5特征值，特征向量和对角化 27

2.6正定、正半定矩阵 29

2.7矩阵的迹 30

2.8矩阵的秩和向量的线性无关性 30

2.9矩阵的微分、积分 31

2.10矩阵函数和凯莱－哈密尔顿定理 32

习题A 33

习题B 43

第3章线性系统的响应计算和稳定判别 45

3.1状态方程式的解 45

3.2其他响应计算法 46

3.3稳定判别 47

3.4状态变量的二次型积分函数 48

习题B 55

4.1可控性·可观测性 57

第4章可控·可观测性和状态变量变换 57

4.2传递函数和状态变量变换 59

4.3典型形式和状态变量图 60

4.4状态方程式和传递函数 65

4.5多输入多输出系统的处理 66

习题A 66

习题B 75

第5章调节器和观测器的设计与极点配置 77

5.1调节器的设计和极点配置 77

5.2同一维数观测器的设计 79

5.3观测器的构成条件与最小维观测器的设计 81

5.4应用观测器的调节器设计 83

5.5多输入多输出系统的处理 85

习题A 85

习题B 98

6.1最佳调节器的设计 100

第6章最佳调节器和卡尔曼滤波器的设计 100

6.2卡尔曼方程式与最佳极点配置 102

6.3卡尔曼滤波器的设计 106

6.4多输入多输出系统的处理 107

习题A 108

习题B 113

第7章 多输入多输出系统的典型形式和极点配置法与非关 115

联控制系统的设计 115

7.1多输入多输出系统的可控典型形式和可观测典型形式 115

7.2多输入多输出系统的极点配置法 118

7.3非关联控制系统的设计条件和设计法 120

7.4子系统的稳定化 122

习题A 125

习题B 135

习题B的解答 136

参考文献 148